armnetbench_tool_insert
收藏Hugging Face2026-06-19 更新2026-06-19 收录
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https://huggingface.co/datasets/villekuosmanen/armnetbench_tool_insert
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资源简介：
该数据集是一个用于机器人技术的数据集，通过LeRobot工具创建。它包含50个训练片段，总计20806帧，数据以parquet文件格式存储，视频文件为mp4格式。数据集的特征包括：动作数据（6个关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置），观测状态（与动作相同的关节位置），以及来自三个不同视角的图像观测：前视角（分辨率576x1024，3通道）、顶视角（分辨率576x1024，3通道）和腕视角（分辨率720x1280，3通道），这些图像以视频形式提供，帧率为20fps。此外，还包括时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引等元数据。机器人类型为so-101，数据分割仅包含训练集（0:50）。数据集总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。
提供机构：
villekuosmanen创建时间：
2026-06-19
原始信息汇总
数据集总览
- 数据集名称：armnetbench_tool_insert
- 许可协议：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（robotics）
- 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
数据集结构
| 属性 | 数值 |
|---|---|
| 代码库版本 | v3.0 |
| 机器人类型 | so-101 |
| 总 episode 数 | 50 |
| 总帧数 | 20,806 |
| 总任务数 | 1 |
| 数据块大小（chunk） | 1000 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 帧率（fps） | 20 |
| 训练集划分 | 0:50（全部用作训练） |
数据特征
动作（action）与观测状态（observation.state）
- 数据类型：float32
- 维度：6
- 特征名称：
- shoulder_pan.pos
- shoulder_lift.pos
- elbow_flex.pos
- wrist_flex.pos
- wrist_roll.pos
- gripper.pos
观测图像（observation.images）
| 摄像头视角 | 图像尺寸（高×宽×通道） | 视频编码 | 帧率（fps） |
|---|---|---|---|
| front | 576 × 1024 × 3 | av1 | 20 |
| top | 576 × 1024 × 3 | av1 | 20 |
| wrist | 720 × 1280 × 3 | av1 | 20 |
- 所有图像均为深度图：否
- 所有图像均包含音频：否
其他特征
- timestamp：float32，形状 [1]
- frame_index：int64，形状 [1]
- episode_index：int64，形状 [1]
- index：int64，形状 [1]
- task_index：int64，形状 [1]
数据文件路径
- 数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
