eval_smolvla_write5_subtask

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robotics dataset in the HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: eval_smolvla_write5_subtask
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集描述

该数据集使用 LeRobot 创建，包含机器人操作相关的演示数据。

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总片段数: 17
• 总帧数: 6578
• 总任务数: 5
• 块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 划分: 所有片段（0:17）用于训练

特征说明

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	6维动作空间：肩部水平旋转、肩部垂直旋转、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.state	float32	[6]	6维机器人状态（与动作空间相同）
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频（AV1编码，30 FPS，480x640分辨率）
observation.images.top	video	[480, 848, 3]	顶部摄像头视频（AV1编码，30 FPS，480x848分辨率）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储结构

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

可通过 LeRobot 数据可视化工具 预览该数据集。