LiftCube12
收藏资源简介：
这是一个使用LeRobot创建的机器人数据集，专门用于机器人学习任务。数据集包含60个episodes，总计27,140帧数据，以30fps的帧率录制。数据存储为parquet文件和视频文件，总大小约为300MB（数据文件100MB，视频文件200MB）。数据集的特征包括动作（action）、观测状态（observation.state）、前端观测图像（observation.images.front）、时间戳（timestamp）、帧索引（frame_index）、episode索引（episode_index）、索引（index）和任务索引（task_index）。动作和观测状态均为6维浮点数组，对应机器人关节位置（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置）。前端观测图像为480x640x3的视频格式，使用AV1编解码器。数据集适用于训练和评估机器人控制模型，特别是基于视觉和状态输入的跟随任务。
This is a robotic dataset created with LeRobot, specifically designed for robotic learning tasks. The dataset contains 60 episodes, totaling 27,140 frames recorded at a frame rate of 30 fps. All data is stored as Parquet files and video files, with a total size of approximately 300 MB (100 MB for data files and 200 MB for video files). The dataset includes the following features: action, observation.state, observation.images.front, timestamp, frame_index, episode_index, index, and task_index. Both the action and observation.state are 6-dimensional floating-point arrays, corresponding to the robot's joint positions (e.g., shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist roll, and gripper position). The front-facing observation images are in 480x640x3 video format and use the AV1 codec. This dataset is suitable for training and evaluating robotic control models, particularly for following tasks that rely on visual and state inputs.
数据集概述：LiftCube12
- 任务类别：机器人学（robotics）
- 许可协议：Apache-2.0
- 创建工具：使用 LeRobot 框架生成
数据集规模与结构
- 总片段数：60 个
- 总帧数：27,140 帧
- 总任务数：1 个
- 帧率：30 FPS
- 数据文件大小：约 100 MB
- 视频文件大小：约 200 MB
- 数据分片：
chunks_size=1000，数据存储于data/*/*.parquet文件中 - 训练/测试划分：全部 60 个片段用于训练（
splits.train: "0:60"）
机器人类型
- 机器人型号：
so101_follower
特征维度与命名
动作（action）
- 数据类型：float32
- 形状：
(6,) - 名称：
shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos
观测状态（observation.state）
- 数据类型：float32
- 形状：
(6,) - 名称：与
action相同（6 个关节位置）
观测图像（observation.images.front）
- 数据类型：视频（video）
- 分辨率：480×640 像素
- 通道数：3（RGB）
- 编码格式：AV1（
codec: av1） - 像素格式：
yuv420p - 帧率：30 FPS
- 无音频
- 非深度图
其他特征
timestamp：float32，形状 (1,)frame_index：int64，形状 (1,)episode_index：int64，形状 (1,)index：int64，形状 (1,)task_index：int64，形状 (1,)
数据存储路径
- 数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
