fifty_20260704_123435v2
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资源简介：
该数据集是一个用于机器人技术领域的数据集，由LeRobot创建。它包含50个episodes，总帧数为15943，帧率为30fps。数据集记录了机器人的动作和观测数据，其中观测数据包括状态信息（如关节位置）和图像信息（来自工作空间和夹爪两个视角的视频）。机器人类型为so_follower，数据以parquet和mp4格式组织，适用于机器人学习任务，如模仿学习或强化学习。
This is a robotics dataset created by LeRobot. It contains 50 episodes, with a total of 15943 frames at a frame rate of 30 fps. The dataset records robot actions and observation data, where the observation data includes state information (such as joint positions) and image information (videos captured from two perspectives: the workspace and the gripper). The robot type is so_follower, and the data is organized in parquet and MP4 formats, which is applicable to robot learning tasks such as imitation learning or reinforcement learning.
提供机构：
Treptower创建时间：
2026-07-05
原始信息汇总
数据集概述
- 数据集名称：
Treptower/fifty_20260704_123435v2 - 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（robotics）
- 标签：LeRobot, LeLab
- 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建。
- 可视化链接：在空间中可视化此数据集
数据集结构
- 代码库版本：v3.0
- 帧率（FPS）：30
- 机器人类型：so_follower
数据集规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数（episodes） | 50 |
| 总帧数 | 15,943 |
| 总任务数 | 1 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 数据块大小 | 1000 帧 |
数据划分
- 训练集：片段索引 0 至 49（共 50 个片段）
特征说明
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (6,) | 6 维动作，包括肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置 |
observation.state |
float32 | (6,) | 6 维观测状态，与动作维度一致 |
observation.images.Workspace |
视频 | (480, 640, 3) | 工作区摄像头图像，分辨率 480x640，3 通道，编码为 AV1，帧率 30 |
observation.images.Gripper |
视频 | (480, 640, 3) | 夹爪摄像头图像，分辨率 480x640，3 通道，编码为 AV1，帧率 30 |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
数据存储路径
- 数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 配置文件：
data/*/*.parquet
引用信息
- 主页：[需要更多信息]
- 论文：[需要更多信息]
- BibTeX：[需要更多信息]
