touch-rectangle
收藏资源简介：
该数据集由LeRobot创建，专为机器人技术领域设计，特别关注双臂机器人（so101_ual_follower）的操作任务。数据集包含11个总集数和3300个总帧数，以30帧每秒的速率采集。特征涵盖12维的动作和观测状态，分别对应右臂和左臂的关节位置，同时提供来自顶部摄像头的彩色和深度视频观测，分辨率为480x640，具有3个通道。数据以parquet文件格式存储动作和状态信息，视频以mp4格式存储，总数据大小约为300MB。该数据集适用于机器人控制、强化学习和计算机视觉等领域的研究和应用。
This dataset was developed by LeRobot, tailored for the robotics domain, with a specific focus on the manipulation tasks of the dual-arm robot (so101_ual_follower). It contains 11 total episodes and 3300 total frames, collected at a rate of 30 frames per second. The dataset features 12-dimensional action and observation states, which respectively correspond to the joint positions of the right and left arms. It also provides color and depth video observations captured by the top-mounted camera, with a resolution of 480×640 and 3 channels. Action and state information is stored in Parquet format, while the videos are saved in MP4 format, with an overall dataset size of approximately 300 MB. This dataset is suitable for research and applications in fields such as robot control, reinforcement learning, and computer vision.
数据集概述：touch-rectangle
- 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/oliveoil8888/touch-rectangle
- 许可协议：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（robotics）
- 标签：LeRobot, so101, 双臂
数据集详情
- 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建。
- 帧率：30 FPS
- 机器人类型：so101_dual_follower（双臂跟随机器人）
- 任务总数：1 个任务
- 总片段数（Episodes）：11
- 总帧数：3,300
- 数据文件大小：约 100 MB（Parquet 文件）
- 视频文件大小：约 200 MB（MP4 文件）
- 数据集划分：所有 11 个片段均用于训练（train: 0:11）
数据结构
数据以 Parquet 格式存储，视频以 MP4（AV1 编码）存储。每个样本包含以下特征：
动作（action）
- 维度：12（float32）
- 名称：右臂（肩、肘、腕、夹爪）和左臂（肩、肘、腕、夹爪）的位置
观测状态（observation.state）
- 维度：12（float32）
- 名称：与动作相同，表示左右臂各关节的位置
观测图像（observation.images）
- top_color：顶部彩色摄像头图像
- 分辨率：480 x 640 x 3（RGB）
- 视频编码：AV1，30 FPS
- top_depth：顶部深度摄像头图像
- 分辨率：480 x 640 x 3
- 视频编码：AV1，30 FPS
其他字段
- timestamp：时间戳（float32，形状[1]）
- frame_index：帧索引（int64，形状[1]）
- episode_index：片段索引（int64，形状[1]）
- index：全局索引（int64，形状[1]）
- task_index：任务索引（int64，形状[1]）
数据集路径
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 块大小：1000 帧
可视化
可在 LeRobot 数据集可视化空间 中预览该数据集。
引用信息
- 主页：[More Information Needed]
- 论文：[More Information Needed]
- BibTeX：[More Information Needed]
