touch-rectangle

该数据集由LeRobot创建，专为机器人技术领域设计，特别关注双臂机器人（so101_ual_follower）的操作任务。数据集包含11个总集数和3300个总帧数，以30帧每秒的速率采集。特征涵盖12维的动作和观测状态，分别对应右臂和左臂的关节位置，同时提供来自顶部摄像头的彩色和深度视频观测，分辨率为480x640，具有3个通道。数据以parquet文件格式存储动作和状态信息，视频以mp4格式存储，总数据大小约为300MB。该数据集适用于机器人控制、强化学习和计算机视觉等领域的研究和应用。

This dataset is created by LeRobot for the robotics field, specifically focusing on manipulation tasks for a dual-arm robot (so101_ual_follower). It contains 11 total episodes and 3300 total frames, collected at a rate of 30 frames per second. Features include 12-dimensional actions and observation states (corresponding to joint positions of the right and left arms), as well as color and depth video observations from a top-mounted camera with a resolution of 480x640 and 3 channels. Data is stored in parquet file format for actions and states, and videos are stored in mp4 format, with a total data size of approximately 300MB. The dataset is suitable for research and applications in robot control, reinforcement learning, and computer vision.

原始信息汇总

数据集概述：touch-rectangle

• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/oliveoil8888/touch-rectangle
• 许可协议：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot, so101, 双臂

数据集详情

• 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建。
• 帧率：30 FPS
• 机器人类型：so101_dual_follower（双臂跟随机器人）
• 任务总数：1 个任务
• 总片段数（Episodes）：11
• 总帧数：3,300
• 数据文件大小：约 100 MB（Parquet 文件）
• 视频文件大小：约 200 MB（MP4 文件）
• 数据集划分：所有 11 个片段均用于训练（train: 0:11）

数据结构

数据以 Parquet 格式存储，视频以 MP4（AV1 编码）存储。每个样本包含以下特征：

动作（action）

• 维度：12（float32）
• 名称：右臂（肩、肘、腕、夹爪）和左臂（肩、肘、腕、夹爪）的位置

观测状态（observation.state）

• 维度：12（float32）
• 名称：与动作相同，表示左右臂各关节的位置

观测图像（observation.images）

• top_color：顶部彩色摄像头图像
  • 分辨率：480 x 640 x 3（RGB）
  • 视频编码：AV1，30 FPS
• top_depth：顶部深度摄像头图像
  • 分辨率：480 x 640 x 3
  • 视频编码：AV1，30 FPS

其他字段

• timestamp：时间戳（float32，形状[1]）
• frame_index：帧索引（int64，形状[1]）
• episode_index：片段索引（int64，形状[1]）
• index：全局索引（int64，形状[1]）
• task_index：任务索引（int64，形状[1]）

数据集路径

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 块大小：1000 帧

可视化

可在 LeRobot 数据集可视化空间 中预览该数据集。

引用信息

• 主页：[More Information Needed]
• 论文：[More Information Needed]
• BibTeX：[More Information Needed]