eval_pickup_cube_2cam_v3

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：eval_pickup_cube_2cam_v3
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人（Robotics）
• 所用框架：由 LeRobot 创建

数据集规模

• 总片段数（Episodes）：1
• 总帧数（Frames）：285
• 总任务数（Tasks）：1
• 采样率（FPS）：10
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 训练/测试划分：训练集包含全部数据（train: "0:1"）

机器人类型与动作空间

• 机器人类型：so_follower
• 动作/状态特征（6 维）：
  • 肩部旋转（shoulder_pan.pos）
  • 肩部升降（shoulder_lift.pos）
  • 肘部弯曲（elbow_flex.pos）
  • 腕部弯曲（wrist_flex.pos）
  • 腕部旋转（wrist_roll.pos）
  • 夹爪位置（gripper.pos）

视觉观测

包含两个摄像头视角，均为视频数据：

视角名称	图像尺寸	通道数	编码格式	像素格式	帧率
observation.images.side（侧面视角）	480×640	3 (RGB)	AV1	yuv420p	10 FPS
observation.images.gripper（夹爪视角）	480×640	3 (RGB)	AV1	yuv420p	10 FPS

其他元数据特征

• timestamp：时间戳（float32）
• frame_index：帧索引（int64）
• episode_index：片段索引（int64）
• index：全局索引（int64）
• task_index：任务索引（int64）

数据存储结构

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据块大小（chunk_size）：1000

引用信息

该数据集的引用信息（BibTeX）目前未提供。