taccap-g1-organize-printing-papers-stack-0722

这是一个机器人操作数据集，使用LeRobot框架创建，专注于双TacCap夹爪机器人的触觉感知任务。数据集包含59个总情节和235,098帧数据，用于单一任务：整理打印纸张堆叠。数据特征包括动作（左右夹爪的TCP位置、旋转和夹爪位置）、观察状态（与动作相同）以及多个图像观察，如左右触觉传感器视频（分辨率400x700）和左右手腕摄像头视频（分辨率480x640），所有视频以30fps录制。数据集旨在支持机器人学习研究，特别是结合视觉和触觉感知的操作任务。This is a robotic manipulation dataset created using the LeRobot framework, focusing on tactile perception tasks for dual TacCap gripper robots. The dataset contains a total of 59 episodes and 235,098 frames, targeting a single task: sorting printed paper stacks. The data features include actions (TCP position, rotation, and gripper position of the left and right grippers), observation states (identical to the actions), and multiple image observations such as left and right tactile sensor videos (resolution 400x700) and left and right wrist camera videos (resolution 480x640). All videos are recorded at 30 fps. This dataset is intended to support robotics learning research, especially manipulation tasks that combine visual and tactile perception.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: taccap-g1-organize-printing-papers-stack-0722
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 创建工具: 基于 LeRobot 构建

数据集规模

• 总片段数 (Episodes): 59
• 总帧数 (Frames): 235,098
• 任务数: 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据集分割: 训练集包含全部 59 个片段（0:59）

机器人类型

• 机器人类型: bi_taccap_gripper（双臂触觉夹爪机器人）

数据特征

数据包含 动作 (action)、观察状态 (observation.state)、多视角图像、时间戳、帧索引、片段索引 等字段。具体如下：

1. 动作 (action) 与观察状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 维度: 20 维
• 含义: 包括左右臂的 TCP（工具中心点）位姿（6 维位置+姿态）和夹爪位置，共计左右各 10 维。
  • left_tcp.x, left_tcp.y, left_tcp.z（左臂位置）
  • left_tcp.r1 至 left_tcp.r6（左臂姿态）
  • left_gripper.pos（左夹爪位置）
  • 右臂同理（right_tcp.*、right_gripper.pos）

2. 观察图像 (observation.images)

共包含 6 路视频流，均为 H.264 编码、30 FPS、无音频：

图像键名	分辨率 (高度×宽度)	通道数
left_tactile_left	400 × 700	3
left_tactile_right	400 × 700	3
left_wrist	480 × 640	3
right_tactile_left	400 × 700	3
right_tactile_right	400 × 700	3
right_wrist	480 × 640	3

3. 其他字段

• timestamp: float32，形状 [1]
• frame_index: int64，形状 [1]
• episode_index: int64，形状 [1]
• index: int64，形状 [1]
• task_index: int64，形状 [1]

数据存储结构

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小: 1000 帧/块

引用信息

bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }