eval_pi0_sort_3_cubes_1m_steps

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a robotic dataset in the HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: eval_pi0_sort_3_cubes_1m_steps
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集规模

• 总剧集数: 1
• 总帧数: 1199
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (train) 包含全部数据 (索引 0:1)

数据集结构

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据块大小: 1000

特征信息

特征名	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	6维动作：肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.state	float32	[6]	6维状态：肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.images.camera1	video	[480, 640, 3]	相机1视频，分辨率 480x640，3通道，编码 av1，帧率30
observation.images.camera2	video	[480, 640, 3]	相机2视频，分辨率 480x640，3通道，编码 av1，帧率30
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	剧集索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

其他信息

• 机器人类型: so_follower
• 代码库版本: v3.0