simple_grasp_224
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robotics dataset formatted in the HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
naavox创建时间：
2026-06-09
原始信息汇总
数据集概述
- 数据集名称：simple_grasp_224
- 发布者：naavox
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类型：机器人学（robotics）
- 标签：LeRobot
数据集规模
- 总片段数：370
- 总帧数：148,916
- 总任务数：90
- 帧率：30 FPS
- 数据文件大小：约100 MB
- 视频文件大小：约200 MB
数据划分
- 训练集：0到369号片段（共370个片段）
数据集结构
- 机器人类型：stringman
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据块大小：1000
特征说明
- 动作（action）：5维浮点数，包括线速度（x、y、z方向）、腕部速度和手指速度。
- 观测状态（observation.state）：43维浮点数，涵盖机器人位姿、抓取器状态、传感器读数（如激光测距仪、压力）、目标物方位与距离、张力值、视觉和悬挂位置等。
- 观测图像（observation.images.gripper_camera）：224×224像素的RGB视频，编码格式为AV1，帧率30 FPS。
- 时间戳（timestamp）：1维浮点数。
- 帧索引（frame_index）：1维整数。
- 片段索引（episode_index）：1维整数。
- 全局索引（index）：1维整数。
- 任务索引（task_index）：1维整数。
可视化
该数据集可通过LeRobot可视化工具在线浏览，网址为：
https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=naavox/simple_grasp_224
引用
当前未提供BibTeX引用信息。
