keytest_2212
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该数据集是一个基于LeRobot框架的机器人操作数据集，包含2个episode，共998帧，用于一个任务。机器人类型为so101_follower，动作空间包括6个关节（肩部、肘部、腕部、夹爪等）的位置，观测空间包括7维状态（关节位置及振动幅度）和两个RGB摄像头图像（上摄像头和侧摄像头，640x480分辨率，30fps，AV1编码）。数据集已划分为训练集（0:2），总大小约600MB（数据100MB，视频500MB）。
This dataset is a robot manipulation dataset based on the LeRobot framework, containing 2 episodes with a total of 998 frames for one task. The robot type is so101_follower. The action space includes the positions of 6 joints (shoulder, elbow, wrist, gripper, etc.), and the observation space includes 7-dimensional states (joint positions and vibration amplitude) and two RGB camera images (top camera and side camera, 640x480 resolution, 30fps, AV1 encoding). The dataset has been split into training set (0:2), with a total size of approximately 600MB (100MB data, 500MB video).
数据集概述：keytest_2212
基本信息
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人技术（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：该数据集使用 LeRobot 框架创建
数据集规模
- 总片段数（Episodes）：2
- 总帧数（Frames）：998
- 总任务数（Tasks）：1
- 帧率（FPS）：30
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：500 MB
- 训练/测试划分：训练集包含全部2个片段（0:2）
机器人类型
- 机器人型号：so101_follower
数据特征
动作（Action）
- 数据类型：float32
- 维度：6维
- 包含关节：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动、夹爪位置
观察状态（Observation State）
- 数据类型：float32
- 维度：7维
- 包含关节：动作的6个关节 + 振动均方根值（vibration.rms）
图像观测（Observation Images）
- 两个摄像头视角：顶部视角（up）和侧面视角（side）
- 图像分辨率：480×640×3（高×宽×通道）
- 视频编码：AV1，像素格式 yuv420p
- 帧率：30 FPS
- 无音频
其他特征
- 时间戳（timestamp）：float32，1维
- 帧索引（frame_index）：int64，1维
- 片段索引（episode_index）：int64，1维
- 索引（index）：int64，1维
- 任务索引（task_index）：int64，1维
数据存储结构
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 块大小（Chunk Size）：1000
