pushT_dhruv
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robotics dataset in the HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
srik410创建时间：
2026-06-19
原始信息汇总
数据集概述
- 数据集名称: pushT_dhruv
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
- 标签: LeRobot
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
数据集结构
- 代码库版本: v3.0
- 机器人类型: so101_follower
- 总片段数: 10
- 总帧数: 5915
- 总任务数: 1
- 块大小: 1000
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 500 MB
- 帧率: 30 FPS
- 数据集划分: 训练集包含片段 0 到 9（共10个片段）
数据特征
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [6] | 机器人动作，包含6个关节位置：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos |
| observation.state | float32 | [6] | 机器人状态，与动作特征相同的6个关节位置 |
| observation.images.front_cam | video | [480, 640, 3] | 前置摄像头视频，分辨率480x640，3通道，编码为AV1，30 FPS |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
数据存储路径
- 数据文件路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
