taccap-g1-arrange-cutlery-case-0821

该数据集是一个机器人操作数据集，用于双机器人手臂进行餐具排列任务。数据包含142个片段，共338292帧，每秒30帧。观测包括左右手触觉图像（400x700）和手腕摄像头图像（480x640），以及20维的动作和状态向量。数据集基于LeRobot格式，用于触觉机器人学习研究。This dataset is a robot manipulation dataset for dual robot arms performing a tableware arrangement task. The data contains 142 episodes with a total of 338,292 frames at 30 frames per second. Observations include left and right hand tactile images (400x700) and wrist camera images (480x640), along with 20-dimensional action and state vectors. The dataset is based on the LeRobot format for tactile robotic learning research.

原始信息汇总

数据集概述：taccap-g1-arrange-cutlery-case-0821

基本信息

• 数据集名称：taccap-g1-arrange-cutlery-case-0821
• 许可证：Apache 2.0
• 任务类型：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：该数据集使用LeRobot框架创建

数据集规模

• 总片段数（Episodes）：142
• 总帧数（Frames）：338,292
• 总任务数：1
• 采样频率：30 FPS
• 数据集文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB
• 数据划分：训练集包含全部142个片段（0至141）

机器人平台

• 机器人类型：bi_taccap_gripper（双臂TacCap夹爪机器人）

传感器与数据特征

动作与状态特征（Action / Observation.State）

两者均包含20维数据，具体为：

• 左臂TCP位姿（6维）：位置（x, y, z）和姿态（r1-r6）
• 左夹爪位置（1维）：left_gripper.pos
• 右臂TCP位姿（6维）：位置（x, y, z）和姿态（r1-r6）
• 右夹爪位置（1维）：right_gripper.pos

视觉与触觉图像（视频数据）

相机/传感器	分辨率	编码格式	频率
左侧触觉传感器（左）	400×700×3	H.264	30 FPS
左侧触觉传感器（右）	400×700×3	H.264	30 FPS
左侧腕部相机	480×640×3	H.264	30 FPS
右侧触觉传感器（左）	400×700×3	H.264	30 FPS
右侧触觉传感器（右）	400×700×3	H.264	30 FPS
右侧腕部相机	480×640×3	H.264	30 FPS

其他特征

• timestamp：浮点型时间戳
• frame_index：帧索引（int64）
• episode_index：片段索引（int64）
• index：全局索引（int64）
• task_index：任务索引（int64）

数据存储结构

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据文件格式：Parquet
• 视频文件格式：MP4

引用信息

该数据集由XenseRobotics团队创建，相关引用信息如下：

@misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }