franka_push_orange_cube_v3_full_2
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot创建，专注于Franka Panda机器人推动橙色立方体的任务。数据集包含70个episodes，总计13856帧，以14fps录制。特征包括动作数据（29维，涵盖机器人7个关节的位置和速度、两个手指位置、末端执行器的位置、四元数姿态、线速度和角速度）、状态观测（与动作相同结构）、腕部摄像头图像（彩色和深度视频，分辨率480x640，3通道）以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据以parquet文件格式存储，视频使用AV1编码，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。机器人类型为franka_panda_kinesthetic，任务类别为robotics，许可证为Apache-2.0。
This is a robotic manipulation dataset developed using LeRobot, focusing on the task of pushing an orange cube with a Franka Panda robot. The dataset contains 70 episodes, totaling 13,856 frames recorded at 14 fps. Its features include action data (29-dimensional, covering the positions and velocities of the robot's 7 joints, the positions of the two gripper fingers, the end-effector's position, quaternion attitude, linear velocity and angular velocity), state observations with the exact same structure as the action data, wrist camera images including color and depth videos with a resolution of 480×640 and 3 channels, as well as metadata including timestamps, frame indices and episode indices. The data is stored in Parquet file format, and the videos are encoded with the AV1 codec. The total size of the data files is 100 MB, and the total size of the video files is 200 MB. The robot type is specified as franka_panda_kinesthetic, the task category falls under the field of robotics, and the license is Apache-2.0.
数据集概述
- 数据集名称：franka_push_orange_cube_v3_full_2
- 任务类型：机器人学 (Robotics)
- 许可证：Apache-2.0
- 创建方式：使用 LeRobot 框架生成
数据集特性
- 机器人类型：Franka Panda (Kinesthetic 示教)
- 帧率 (FPS)：14
- 总片段数：70 个片段 (Episodes)
- 总帧数：13,856 帧
- 任务数量：1 个任务
- 数据大小：
- 数据文件：约 100 MB
- 视频文件：约 200 MB
数据结构
- 数据格式：Parquet 文件（存储动作、状态、时间戳等） + MP4 视频文件（存储图像）
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据集划分：所有 70 个片段均用于训练 (
train: "0:70")
特征 (Features)
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (29,) | 7个关节位置 + 7个关节速度 + 2个手指位置 + 末端执行器位姿 (位置x,y,z + 四元数qx,qy,qz,qw) + 末端执行器线速度(vx,vy,vz) + 角速度(vwx,vwy,vwz) |
observation.state |
float32 | (29,) | 与 action 结构相同的机器人状态观测 |
observation.images.wrist |
video | (480, 640, 3) | 腕部 RGB 图像，使用 AV1 编码，帧率 14 FPS |
observation.images.wrist_depth |
video | (480, 640, 3) | 腕部深度图像，使用 AV1 编码，帧率 14 FPS |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 (仅1个任务) |
