droid_subsets_wiping

这是一个基于DROID 1.0.1 LeRobot格式数据集的技能过滤子集，专门聚焦于‘擦拭’（wiping）技能，包括擦拭、清洁、清扫、刷洗和擦洗等动作。数据集使用‘droid_filter.py’脚本从源数据集中提取相关任务和技能数据，包含300个唯一任务和118845帧数据，平均每集长度为396.15帧，成功率为1.0。它适用于轻量级的技能条件微调实验，保留了LeRobot风格的布局，包括元数据文件、数据文件和统计信息，但不包含视频文件，除非显式添加。

This is a skill-filtered subset of the DROID 1.0.1 LeRobot-formatted dataset, specifically focused on the 'wiping' skill category which encompasses actions including wiping, cleaning, sweeping, scrubbing, and washing. This dataset is derived from the source dataset using the 'droid_filter.py' script, containing 300 unique tasks and 118,845 frames of data, with an average episode length of 396.15 frames and a success rate of 1.0. It is tailored for lightweight skill-conditioned fine-tuning experiments, retaining the LeRobot-style layout which includes metadata files, data files and statistical information, while excluding video files unless explicitly added.

原始信息汇总

数据集概述：DROID Skill Subset: wiping

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 标签: LeRobot, DROID, 机器人学, 技能过滤, 擦拭（wiping）

数据集来源

• Hugging Face仓库: jellyho/droid_subsets_wiping
• 来源数据集: 本地 DROID 1.0.1 LeRobot 格式数据集
• 定位: 该数据集是从DROID完整数据集中，通过技能过滤（skill-filtered）提取出的擦拭（wiping）子集

过滤配置

• 过滤技能: wiping（擦拭）
• 技能关键词: wipe（擦拭）, clean（清洁）, sweep（清扫）, brush（刷洗）, scrub（擦洗）
• 匹配模式: 不启用正则表达式，不要求全部关键词匹配
• 采样方式: 平衡采样（balanced）
• 最大片段数: 300
• 随机种子: 0

数据集统计

• 总片段数: 300
• 总帧数: 118,845
• 唯一任务数: 300
• 平均片段长度: 396.15帧
• 最短片段长度: 73帧
• 最长片段长度: 1,457帧
• 片段成功率: 1.0（100%）

典型任务示例

任务描述	片段数
用毛巾擦拭瓶子	1
用黑白刷子把糖果扫到左边	1
用纸巾擦拭桌子	1
用蓝布擦拭桌子	1
用海绵擦拭红碗	1
将白色杯子移到左边，然后用绿毛巾擦拭台面	1
用白毛巾擦拭桌子，然后将黑毛巾放在桌子上	1
用白毛巾擦拭桌面	1
用黄毛巾清洁桌子	1
用纸巾擦拭条纹碗	1

文件结构（LeRobot格式）

• meta/info.json — 元数据信息
• meta/tasks.parquet — 任务列表
• meta/episodes/chunk-000/file-000.parquet — 片段元数据
• data/chunk-000/file-*.parquet — 数据文件
• episodes.csv — 片段记录（包含原始数据集索引回溯）
• episodes.jsonl — 片段JSON行格式
• summary.json — 摘要信息
• stats.json — 统计信息
• task_counts.csv — 任务计数
• length_histogram.csv — 长度直方图
• source_episode_files.csv — 来源片段文件映射

注意事项

• 本子集是轻量级技能条件微调实验设计
• 视频文件未包含在内，除非显式创建视频符号链接或拷贝
• 数据集保持紧凑的 episode_index、task_index 和 index 值，确保加载器兼容性