libero_plus_10_lightinggrid_all_iiwa

该数据集是使用LeRobot平台创建的机器人操作数据集，包含iiwa机器人的多摄像头（正面、侧面、腕部）图像和状态信息，涵盖7个任务，共468个episodes，119576帧，帧率20fps。数据特征包括机器人状态（位置、轴角、夹爪）、关节状态、末端执行器状态、多视角图像以及动作指令，适用于机器人学习研究。This dataset is a robotic manipulation dataset constructed using the LeRobot platform. It contains multi-camera (front, side, wrist) images and state information collected from the iiwa robot, covering 7 tasks, with a total of 468 episodes, 119,576 frames, and a frame rate of 20 fps. The data features include robot states (position, joint angles, gripper status), joint states, end-effector states, multi-view images, and action commands, which are applicable to robotic learning research.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个用于机器人操作任务的机器人学习数据集，名为 max-chr/libero_plus_10_lightinggrid_all_iiwa，基于 LeRobot 框架构建，适用于机器人控制与模仿学习研究。

基本信息

• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 标签: LeRobot, libero, libero-plus, iiwa, multicam, lightinggrid
• 机器人类型: iiwa（KUKA LBR iiwa 机器人）

数据规模

• 总片段数（Episodes）: 468
• 总帧数（Frames）: 119,576
• 总任务数（Tasks）: 7
• 采样频率: 20 Hz（fps）
• 数据文件格式: Parquet（数据文件）与 MP4（视频文件）
• 数据文件大小: 约 100 MB（数据文件），视频文件大小可忽略（1e-06 MB）
• 数据集划分: 全部数据（468个片段）用于训练集（train: 0:468）

特征结构

数据集的每个样本包含以下特征：

特征名	数据类型	形状	说明
observation.state	float32	(8,)	机器人状态，包括位置 (x, y, z)、轴角 (3维) 和两个夹爪值
observation.states.ee_state	float32	(6,)	末端执行器状态（位置与轴角）
observation.states.joint_state	float32	(7,)	关节状态（7个关节角度）
observation.states.gripper_state	float32	(2,)	夹爪状态（两个夹爪值）
observation.images.image	视频	(256, 256, 3)	主摄像机图像，AV1编码，RGB，20 FPS
observation.images.wrist_image	视频	(256, 256, 3)	腕部摄像机图像
observation.images.frontview_image	视频	(256, 256, 3)	前视摄像机图像
observation.images.sideview_image	视频	(256, 256, 3)	侧视摄像机图像
action	float32	(7,)	动作指令，包括位置、轴角和夹爪控制
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	样本索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据组织

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本: LeRobot v3.0

引用信息

该数据集的引用信息（BibTeX）尚未提供（标注为 “More Information Needed”）。