eval_act_rac_protocol

该数据集由LeRobot创建，属于机器人领域。数据集结构包含动作（6个关节位置）、观察状态（6个关节位置）、前视和右侧图像（480x640分辨率，30fps）、时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引等特征。数据格式为parquet文件，视频文件为mp4格式。数据集包含27个片段，19982帧，30fps。许可证为apache-2.0。

This dataset was developed by LeRobot and is categorized under the robotics field. The dataset structure encompasses the following features: actions (6 joint positions), observation states (6 joint positions), front-facing and right-side images with a resolution of 480×640 at 30 fps, timestamps, frame indices, episode indices, sample indices, and task indices. The tabular data is stored in Parquet files, while the accompanying video files are in MP4 format. In total, this dataset contains 27 episodes, 19982 frames, with an acquisition frame rate of 30 fps. The license for this dataset is Apache-2.0.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_act_rac_protocol
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 27
• 总帧数: 19982
• 总任务数: 1
• 数据文件总大小: 10000 MB
• 视频文件总大小: 50000 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000000
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower

数据划分

• 训练集: 包含所有27个情节（索引0到27）

数据结构与特征

数据以Parquet文件格式存储，路径模式为：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet 视频以MP4文件格式存储，路径模式为：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

1. action

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

2. observation.state

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

3. observation.images.front

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
   • 视频信息:
     • 高度: 480
     • 宽度: 640
     • 编解码器: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 是否为深度图: false
     • 帧率: 30
     • 通道数: 3
     • 包含音频: false

4. observation.images.right

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
   • 视频信息:
     • 高度: 480
     • 宽度: 640
     • 编解码器: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 是否为深度图: false
     • 帧率: 30
     • 通道数: 3
     • 包含音频: false

5. timestamp

   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]
   • 名称: null

6. frame_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 名称: null

7. episode_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 名称: null

8. index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 名称: null

9. task_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 名称: null

可视化

• 可视化空间: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=kd-forge/eval_act_rac_protocol

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX引用: [More Information Needed]