smolvla-retightened-stick-20260806_20260806_185104
收藏资源简介：
该数据集使用LeRobot创建，专注于机器人操作任务。包含40个片段（episodes），总计14985帧，涵盖3个不同的任务。机器人类型为so_follower（一种机器人）。数据集特征包括：6维动作和状态（肩部、肘部、腕部、夹爪的位置），以及两个摄像头视角（顶部和腕部）的视频图像，分辨率为480x640像素，帧率25fps，视频编码为AV1。此外还有时间戳、帧索引、片段索引、任务索引等元数据。数据文件以Parquet格式存储，视频文件以MP4格式存储，总大小约为300MB（数据文件100MB，视频文件200MB）。
This dataset was created using LeRobot and focuses on robot manipulation tasks. It contains 40 episodes with a total of 14,985 frames, covering 3 different tasks. The robot type is so_follower (a type of robot). Dataset features include 6-dimensional actions and states (positions of shoulder, elbow, wrist, and gripper), as well as video images from two camera views (top and wrist) with a resolution of 480x640 pixels, a frame rate of 25fps, and video encoding in AV1. Additionally, metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices are included. Data files are stored in Parquet format, video files in MP4 format, with a total size of approximately 300MB (100MB for data files, 200MB for video files).
数据集概述
数据集名称：LTH4663/smolvla-retightened-stick-20260806_20260806_185104
许可证：Apache-2.0
任务类别：机器人学（robotics）
标签：LeRobot
数据集结构
该数据集是基于LeRobot框架创建的，版本为v3.0。
数据规模：
- 总帧数：14,985
- 总集数（episodes）：40
- 总任务数：3
- 采样频率：25 fps
- 数据文件大小：约100 MB（Parquet格式）
- 视频文件大小：约200 MB（MP4格式）
- 训练/测试划分：训练集包含全部40集（索引0-40），无测试集
数据特征：
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [6] | 机器人动作（6个关节位置） |
| observation.state | float32 | [6] | 机器人状态观测（6个关节位置） |
| observation.images.top | 视频 | [480, 640, 3] | 顶部摄像头图像，AV1编码，25 fps |
| observation.images.wrist | 视频 | [480, 640, 3] | 腕部摄像头图像，AV1编码，25 fps |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 集索引 |
| index | int64 | [1] | 总索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
机器人类型：so_follower（6自由度机械臂，含肩部、肘部、腕部及夹爪控制）
视频规格：
- 分辨率：480×640（高×宽）
- 编码：AV1，像素格式yuv420p
- 帧率：25 fps
- 非深度图，无音频
数据存储
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 块大小：1000帧每块
其他信息
- 论文引用：暂无（More Information Needed）
- 主页：暂无（More Information Needed）
可视化入口：可通过LeRobot可视化工具查看该数据集，路径为LTH4663/smolvla-retightened-stick-20260806_20260806_185104。
