libero_object
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资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的，涉及panda机器人。数据集包含454个episodes，共66984帧，涵盖10个任务。每帧数据包括图像（256x256x3）、手腕图像（256x256x3）、状态向量（8维）、动作向量（7维）以及时间戳和索引信息。数据以parquet文件格式存储，帧率为10fps。
This dataset was created using LeRobot and involves the Panda robot. It contains 454 episodes totaling 66,984 frames, covering 10 tasks. Each frame includes images (256×256×3), wrist images (256×256×3), an 8-dimensional state vector, a 7-dimensional action vector, as well as timestamp and index information. The data is stored in Parquet file format, with a frame rate of 10 fps.
提供机构：
woowang创建时间：
2026-05-08
原始信息汇总
数据集概述
该数据集是一个面向机器人领域的开源数据集，基于 LeRobot 框架创建，许可证为 Apache-2.0。
数据集基本信息
- 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/woowang/libero_object
- 机器人类型：Panda
- 总片段数：454
- 总帧数：66,984
- 总任务数：10
- 视频文件数：0
- 帧率：10 FPS
- 训练/测试划分：全部数据（0-454 片段）用于训练
数据结构
数据集包含以下特征字段：
| 特征字段 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
image |
image | [256, 256, 3] | 主摄像头图像，RGB三通道，分辨率为256x256 |
wrist_image |
image | [256, 256, 3] | 腕部摄像头图像，RGB三通道，分辨率为256x256 |
state |
float32 | [8] | 机器人状态信息，8维向量 |
actions |
float32 | [7] | 动作指令，7维向量 |
timestamp |
float32 | [1] | 时间戳 |
frame_index |
int64 | [1] | 帧索引 |
episode_index |
int64 | [1] | 片段索引 |
index |
int64 | [1] | 全局索引 |
task_index |
int64 | [1] | 任务索引 |
数据存储路径
- 主数据文件：
data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet - 视频文件路径：
videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4（本数据集无视频文件）
