serving

该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot创建，专门用于机器人学习和控制任务。数据集包含50个总片段，总计41705帧，涉及单个任务。数据特征包括机器人的动作（如肩部、肘部、手腕和夹爪的位置）和观察（如机器人状态以及来自顶部和手腕摄像头的图像，图像分辨率为480x640，每秒30帧）。数据集以parquet文件格式存储，并包含视频文件，总数据大小为100MB，视频文件大小为200MB。机器人类型为omx_follower，适用于机器人操作和模仿学习的研究与应用。This dataset is a robotic manipulation dataset developed using LeRobot, exclusively tailored for robot learning and control tasks. It contains 50 total segments, summing up to 41,705 frames, focusing on a single task. The dataset's data modalities include robot actions (e.g., positions of the shoulder, elbow, wrist, and gripper) and observations, including robot proprioceptive states, as well as images captured by the top-mounted and wrist-mounted cameras, with a resolution of 480×640 and a frame rate of 30 FPS. The dataset is stored in Parquet file format and additionally includes video files. The overall size of the dataset is 100 MB, with the video files alone accounting for 200 MB. The target robot platform is omx_follower, which is suitable for research and applications in robotic manipulation and imitation learning.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：jae0311/serving
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot、机器人学、omx、操控（manipulation）

数据集结构

该数据集使用 LeRobot 创建，包含以下关键特性：

基本信息

• 代码版本：v3.0
• 帧率：30 FPS
• 机器人类型：omx_follower
• 总片段数：50
• 总帧数：41,705
• 总任务数：1
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB

特征字段

字段	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作指令（6个关节位置）
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测（6个关节位置）
observation.images.top	视频（video）	[480, 640, 3]	顶部摄像头图像（AV1编码，30 FPS）
observation.images.wrist	视频（video）	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像（AV1编码，30 FPS）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据分割

• 训练集：片段 0 至 49（共 50 个片段，全部用于训练）

数据文件组织

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 块大小：1000 帧/块

可视化

该数据集支持通过 LeRobot 可视化工具进行交互式查看：
可视化此数据集