serving

该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot创建，专门用于机器人学习和控制任务。数据集包含50个总片段，总计41705帧，涉及单个任务。数据特征包括机器人的动作（如肩部、肘部、手腕和夹爪的位置）和观察（如机器人状态以及来自顶部和手腕摄像头的图像，图像分辨率为480x640，每秒30帧）。数据集以parquet文件格式存储，并包含视频文件，总数据大小为100MB，视频文件大小为200MB。机器人类型为omx_follower，适用于机器人操作和模仿学习的研究与应用。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：jae0311/serving
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot、机器人学、omx、操控（manipulation）

数据集结构

该数据集使用 LeRobot 创建，包含以下关键特性：

基本信息

• 代码版本：v3.0
• 帧率：30 FPS
• 机器人类型：omx_follower
• 总片段数：50
• 总帧数：41,705
• 总任务数：1
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB

特征字段

字段	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作指令（6个关节位置）
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测（6个关节位置）
observation.images.top	视频（video）	[480, 640, 3]	顶部摄像头图像（AV1编码，30 FPS）
observation.images.wrist	视频（video）	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像（AV1编码，30 FPS）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据分割

• 训练集：片段 0 至 49（共 50 个片段，全部用于训练）

数据文件组织

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 块大小：1000 帧/块

可视化

该数据集支持通过 LeRobot 可视化工具进行交互式查看：
可视化此数据集