AkshitMajorProjectMIR1_trial_20260721_121332

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot创建，专注于机器人动作和观察数据的记录。数据集包含动作数据（6个关节位置：肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置）、观察状态（同样包含6个关节位置）、以及来自顶部和手腕视角的图像观察（分辨率为480x640的RGB视频，帧率30fps）。此外，还包括时间戳、帧索引、片段索引、任务索引等元数据。数据集总共有1个片段、1797帧和1个任务，数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，机器人类型为so_follower。

This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, focusing on the recording of robot actions and observation data. It includes action data (6 joint positions: shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position), observation states (also containing 6 joint positions), and image observations from top and wrist perspectives (RGB video with a resolution of 480x640 and a frame rate of 30fps). Additionally, it includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The dataset consists of 1 episode, 1797 frames, and 1 task. Data is stored in parquet format, videos are stored in mp4 format, and the robot type is so_follower.

原始信息汇总

数据集概述：Akshit03/AkshitMajorProjectMIR1_trial_20260721_121332

该数据集是一个机器人学领域的多模态数据集，使用 LeRobot 框架创建，并遵循 Apache-2.0 许可证。

• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 许可证: Apache-2.0
• 总集数 (Episodes): 1
• 总帧数 (Frames): 1797
• 总任务数 (Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 30
• 机器人类型: so_follower
• 数据分割: 仅包含训练集 (train: 0:1)
• 数据存储格式: Parquet 文件 (位于 data/*/*.parquet)
• 视频存储格式: MP4 文件 (H.264/AV1 编码)
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB

数据集结构与特征

数据集包含以下特征，所有动作和状态均为 float32 类型：

• 动作 (action): 6 维向量，包含机械臂的关节位置指令，具体名称为：
  • shoulder_pan.pos (肩部旋转)
  • shoulder_lift.pos (肩部升降)
  • elbow_flex.pos (肘部弯曲)
  • wrist_flex.pos (腕部弯曲)
  • wrist_roll.pos (腕部旋转)
  • gripper.pos (夹爪位置)
• 观察状态 (observation.state): 6 维向量，与 action 特征命名和维度完全一致。
• 观察图像 (observation.images):
  • 顶部相机 (top): 分辨率 480x640，3 通道 (RGB)，帧率 30，视频编码 AV1。
  • 腕部相机 (wrist): 分辨率 480x640，3 通道 (RGB)，帧率 30，视频编码 AV1。
• 时间戳 (timestamp): float32 类型，形状为 [1]。
• 帧索引 (frame_index): int64 类型，形状为 [1]。
• 集索引 (episode_index): int64 类型，形状为 [1]。
• 全局索引 (index): int64 类型，形状为 [1]。
• 任务索引 (task_index): int64 类型，形状为 [1]。

引用信息

该数据集的 BibTeX 引用信息目前标记为“需要更多信息 (More Information Needed)”。