so101_teleop_vials_rack_left_relative

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot创建，专注于遥操作任务，可能涉及瓶子或架子操作。数据集包含75个episodes，总计18250帧，以30fps录制。数据包括机器人状态观测（具体为6个关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、两个视角的视频观测（ego视角和外部D455相机视角，分辨率为480x640，3通道彩色视频）以及对应的动作（6个关节位置）。数据集结构为parquet文件格式，视频文件为mp4格式，总数据文件大小约100MB，视频文件大小约200MB。机器人类型为so101_follower，用于训练任务。

This is a robotics dataset created using LeRobot, focusing on teleoperation tasks potentially involving bottle or shelf manipulation. The dataset contains 75 episodes, totaling 18250 frames recorded at 30fps. The data includes robot state observations (specifically 6 joint positions: shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), video observations from two perspectives: egocentric view and external D455 camera view, with 3-channel color video at a resolution of 480x640, as well as corresponding actions (6 joint positions). The dataset is structured in Parquet file format, while the video files are in MP4 format. The total size of the data files is approximately 100MB, and the total size of the video files is approximately 200MB. The robot type used is so101_follower, which is intended for task training.

原始信息汇总

数据集概述：so101_teleop_vials_rack_left_relative

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件，位于 data/*/*.parquet
• 视频格式: MP4 文件，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 总片段数: 75 (episodes)
• 总帧数: 18,250
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 机器人类型: so101_follower
• 数据划分: 训练集 (train) 包含全部 75 个片段（索引 0:75）

特征信息

• observation.state: 6维浮点数向量，包含机械臂关节位置（shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos）和夹爪位置（gripper.pos）
• observation.images.ego: 第一人称视角视频，分辨率 480x640，3通道，AV1编码，30 FPS
• observation.images.external_D455: 外部D455相机视角视频，分辨率 480x640，3通道，AV1编码，30 FPS
• action: 6维浮点数向量，包含与observation.state相同的关节和夹爪位置控制指令，30 FPS
• timestamp: 时间戳，1维浮点数
• frame_index: 帧索引，1维整数
• episode_index: 片段索引，1维整数
• index: 索引，1维整数
• task_index: 任务索引，1维整数

其他信息

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