so101-teleop-vials-to-rack-real
收藏Hugging Face2026-06-17 更新2026-06-17 收录
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资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，专门用于so101_follower机器人。数据集包含71个episodes，总计68727帧，数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，帧率为30fps。特征包括动作（包含6个关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置）、观察状态（同样包含6个关节位置）、来自手腕和前端摄像头的图像观察（分辨率为480x640，3通道彩色视频），以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据集仅包含训练分割，数据文件总大小为100MB，视频文件总大小为200MB。
提供机构：
kvnptl创建时间：
2026-06-17
原始信息汇总
- 数据集名称: so101-teleop-vials-to-rack-real
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学（robotics）
- 标签: LeRobot
- 机器人类型: so101_follower
- 总回合数: 100
- 总帧数: 106,002
- 总任务数: 1
- FPS: 30
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 数据路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据划分: 训练集（0:100）
- 特征:
action: float32，6维，包含机械臂各关节位置指令observation.state: float32，6维，包含机械臂各关节位置状态observation.images.wrist: video，分辨率480x640，3通道，AV1编码，30fpsobservation.images.front: video，分辨率480x640，3通道，AV1编码，30fpstimestamp: float32，单值frame_index: int64，单值episode_index: int64，单值index: int64，单值task_index: int64，单值
