taccap-g1-fold-towel-0824
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
TacVerse创建时间：
2026-08-24
原始信息汇总
数据集概述：taccap-g1-fold-towel-0824
基本信息
- 数据集名称: taccap-g1-fold-towel-0824
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类型: 机器人学（Robotics）
- 标签: LeRobot
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
- 代码库版本: v3.0
- 机器人类型: bi_taccap_gripper（双臂TacCap夹爪）
数据规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数（Episodes） | 211 |
| 总帧数（Frames） | 401,158 |
| 总任务数 | 1 |
| 数据块大小（Chunks Size） | 1000 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 帧率（FPS） | 30 |
| 训练集划分 | 0:211（全部211个片段用于训练） |
数据特征
动作与状态（Action & Observation State）
- 动作空间（Action）: 20维浮点数组，包含双臂TCP（工具中心点）位姿（x、y、z、r1-r6）及夹爪位置
- 状态空间（Observation State）: 20维浮点数组，与动作空间结构一致
视觉观测（Observation Images）
| 相机视角 | 分辨率 | 编码格式 |
|---|---|---|
| 左触觉左侧（left_tactile_left） | 400×700×3 | H.264 (yuv420p) |
| 左触觉右侧（left_tactile_right） | 400×700×3 | H.264 (yuv420p) |
| 左手腕（left_wrist） | 480×640×3 | H.264 (yuv420p) |
| 右触觉左侧（right_tactile_left） | 400×700×3 | H.264 (yuv420p) |
| 右触觉右侧（right_tactile_right） | 400×700×3 | H.264 (yuv420p) |
| 右手腕（right_wrist） | 480×640×3 | H.264 (yuv420p) |
所有视频均以30 FPS录制，无声轨。
其他特征
- timestamp: 时间戳（float32）
- frame_index: 帧索引（int64）
- episode_index: 片段索引（int64）
- index: 索引（int64）
- task_index: 任务索引（int64）
数据存储结构
- 数据路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 配置文件格式:
data/*/*.parquet
引用信息
该数据集由 XenseRobotics 团队创建，相关引用格式如下：
bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }
可视化
可通过 LeRobot 可视化工具在线预览该数据集：可视化数据集
