lekiwi_dance

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 lekiwi_dance，是一个基于 LeRobot 框架构建的机器人操作数据集，主要用于机器人模仿学习或行为克隆等任务的训练与评估。

基本信息

• 许可证： apache-2.0
• 任务类型： 机器人 (robotics)
• 数据集创建工具： LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 可视化入口： 可通过 LeRobot 可视化空间在线预览数据集 (https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=lioSgr/lekiwi_dance)

数据集结构

数据集遵循 LeRobot v3.0 规范，以 Parquet 和视频文件的形式存储，数据路径为 data/*/*.parquet。

数据规模

项目	数值
总回合数 (episodes)	3
总帧数 (frames)	1184
总任务数 (tasks)	1
帧率 (fps)	30
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
训练集划分	train: 0:3

特征字段

数据集包含以下特征字段，所有数据均为 float32 或 int64 类型：

1. action (9维)：机器人的动作指令，包括：

   • 5 个手臂关节位置 (arm_shoulder_pan, arm_shoulder_lift, arm_elbow_flex, arm_wrist_flex, arm_wrist_roll)
   • 1 个夹爪位置 (arm_gripper)
   • 3 个移动速度 (x速度, y速度, 角速度theta)

2. observation.state (9维)：机器人的状态观测，与动作字段结构相同，包含同样的9个维度。

3. observation.images.front (480x640x3)：前置摄像头图像，视频编码为 av1，像素格式 yuv420p，帧率30，无音频。

4. observation.images.wrist (480x640x3)：腕部摄像头图像，视频编码为 av1，像素格式 yuv420p，帧率30，无音频。

5. timestamp (1维)：时间戳。

6. frame_index (1维)：帧索引。

7. episode_index (1维)：回合索引。

8. index (1维)：全局索引。

9. task_index (1维)：任务索引。

机器人类型

数据集使用的机器人类型为 lekiwi_client，这是一种支持移动和机械臂操作的机器人平台。每个观测和动作都包含机械臂关节控制与底盘运动控制的信息，适用于移动操作（mobile manipulation）任务。

引用信息

数据集的 BibTeX 引用信息当前未提供（标注为 [More Information Needed]）。