dataset_merged_ID_MDWC15_numepi_100_ctrl_cartesian

该数据集是一个机器人操作数据集，基于LeRobot框架创建。使用Panda机器人，包含100个演示片段（共15093帧）的遥操作数据，执行单一任务。数据包括主相机和腕部相机采集的256x256 RGB图像，机器人状态信息（笛卡尔坐标、关节角度、夹爪状态、目标位姿），以及7维动作（位置、姿态、夹爪）。数据以parquet和MP4视频格式存储，适用于机器人学习研究。This is a robotic manipulation dataset developed based on the LeRobot framework. It utilizes the Panda robot and contains teleoperation data from 100 demonstration segments, totaling 15093 frames, for a single task. The collected data includes 256x256 RGB images captured by the main camera and wrist camera, robot state information (including Cartesian coordinates, joint angles, gripper status, and target pose), as well as 7-dimensional actions (position, orientation, and gripper control). The dataset is stored in Parquet and MP4 video formats, and is applicable to robotic learning research.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 cbrian/dataset_merged_ID_MDWC15_numepi_100_ctrl_cartesian，托管于 Hugging Face，由 LeRobot 框架创建，主要用于机器人学习领域的研究与应用。

基本属性

• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 数据格式: Parquet 文件，路径为 data/*/*.parquet
• 关联标签: LeRobot

数据规模与结构

属性	数值
总集数 (Episodes)	100
总帧数 (Frames)	15,093
总任务数	1
数据块大小 (Chunk Size)	1,000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率 (FPS)	15
分割方式	训练集: 0-100 (全部数据)

机器人平台

• 机器人类型: Panda 机械臂

特征说明

数据集包含以下特征，涵盖视觉图像、状态信息和动作信息：

1. 图像观测

   • observation.images.primary: 主摄像头图像，256×256×3，视频格式，AV1 编码，30 FPS
   • observation.images.wrist: 腕部摄像头图像，256×256×3，视频格式，AV1 编码，30 FPS

2. 状态观测

   • observation.state.cartesian: 笛卡尔坐标状态，6 维（x, y, z, roll, pitch, yaw）
   • observation.state.gripper: 夹爪状态，1 维
   • observation.state.joints: 关节状态，7 维
   • observation.state.target: 目标状态，6 维（target_x, target_y, target_z, target_roll, target_pitch, target_yaw）
   • observation.state: 合并状态，20 维（组合上述所有状态）

3. 动作信息

   • action: 动作指令，7 维（x, y, z, roll, pitch, yaw, gripper）

4. 辅助信息

   • timestamp: 时间戳，float32
   • frame_index: 帧索引，int64
   • episode_index: 集数索引，int64
   • index: 索引，int64
   • task_index: 任务索引，int64

使用说明

数据集包含视频文件与 Parquet 数据文件，视频文件路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4，数据文件路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。可通过 LeRobot 提供的可视化工具在 Hugging Face 平台上查看数据集内容。