lerobot_place_1

该数据集是一个机器人控制数据集，使用LeRobot工具创建，包含50个训练集，总计12125帧数据。数据集以30fps的帧率记录，特征包括：动作向量（10维浮点数，表示机器人关节位置和速度）、观测状态（10维浮点数，表示关节和轮子位置）、多视角图像观测（来自front、side和top视角的480x640x3视频，编码为h264格式），以及时间戳、帧索引、集索引等元数据。数据格式为Parquet文件，总数据大小约100MB，视频文件大小约200MB，适用于机器人学习和强化学习任务。This dataset is a robotic control dataset developed with the LeRobot toolkit. It consists of 50 training splits, with a total of 12,125 frames recorded at 30 frames per second (fps). The dataset includes the following features: 10-dimensional floating-point action vectors representing robot joint positions and velocities; 10-dimensional floating-point observation states representing joint and wheel positions; multi-view image observations (480 × 640 × 3 videos captured from front, side, and top perspectives, encoded in h264 format); as well as metadata such as timestamps, frame indices, and split indices. The data is stored in Parquet file format, with a total raw data size of approximately 100 MB, and the video files amount to around 200 MB. This dataset is applicable to robotic learning and reinforcement learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: lerobot_place_1
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: 基于 LeRobot 框架创建

数据集规模与结构

• 总集数 (Episodes): 50
• 总帧数 (Frames): 12,125
• 总任务数 (Tasks): 1
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 数据集划分: 仅训练集 (train)，涵盖第 0 至第 49 集

特征组成

数据集包含以下特征，以浮点型 (float32)、整型 (int64) 或视频格式存储：

• action (动作): 10维浮点向量，包含关节位置与速度指令，如肩关节、肘关节、腕关节、夹爪及运动基座的速度。
• observation.state (观测状态): 10维浮点向量，描述机器人各关节及轮子的位置信息。
• observation.images.front (前视摄像头): 视频数据，分辨率 480x640，3通道，编码为 H.264，帧率 30 FPS。
• observation.images.side (侧视摄像头): 同前视摄像头规格。
• observation.images.top (俯视摄像头): 同前视摄像头规格。
• timestamp (时间戳): 单元素浮点数。
• frame_index (帧索引): 单元素整数。
• episode_index (集索引): 单元素整数。
• index (索引): 单元素整数。
• task_index (任务索引): 单元素整数。

机器人类型

• 机器人: so_follower

数据存储格式

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据集配置: 默认配置，数据文件位于 data/*/*.parquet

引用信息

当前不提供引用信息，需额外补充。