eval_Cube_2Color_1

该数据集由LeRobot创建，专为机器人学任务设计。它包含11个episodes，总计11775个frames，数据以parquet格式存储。数据集结构涵盖动作特征（如线速度和角速度、夹爪位置）、观测状态（如机器人位姿）、三个摄像头的视频流（分辨率分别为720x720和720x1280，帧率30fps），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。适用于训练和评估机器人控制模型。

This dataset was created by LeRobot and is purpose-built for robotics tasks. It contains 11 episodes, totaling 11775 frames, and is stored in Parquet format. The dataset structure includes action features (e.g., linear velocity, angular velocity, gripper position), observation states (e.g., robot pose), video streams from three cameras (with resolutions of 720×720 and 720×1280 respectively, at a frame rate of 30 fps), as well as metadata such as timestamps, frame indices, episode indices and other relevant information. It is applicable for training and evaluating robotic control models.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: eval_Cube_2Color_1
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集详情

• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 总片段数: 11
• 总帧数: 11775
• 总任务数: 1
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

数据划分

• 训练集: 片段索引 0 到 10（共 11 个片段）

数据结构

动作 (action)

• 维度: 7
• 数据类型: float32
• 包含: 线速度 (x, y, z)、角速度 (x, y, z)、夹爪位置

观测状态 (observation.state)

• 维度: 7
• 数据类型: float32
• 包含: 位置 (x, y, z)、四元数姿态 (x, y, z, w)

观测图像 (observation.images)

• camera1: 分辨率 720×720，3 通道，AV1 编码，30 FPS
• camera2: 分辨率 720×1280，3 通道，AV1 编码，30 FPS
• camera3: 分辨率 720×1280，3 通道，AV1 编码，30 FPS

其他字段

• timestamp: float32，1 维度
• frame_index: int64，1 维度
• episode_index: int64，1 维度
• index: int64，1 维度
• task_index: int64，1 维度

数据存储路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

可通过 可视化工具 查看数据集样本。