sim_cube_transfer_mix_50_50
收藏资源简介：
该数据集使用LeRobot工具创建，是一个机器人模拟数据集，专注于立方体转移任务。它包含100个episodes，总计17660帧，帧率为25fps。数据特征包括观测状态（21维浮点数组）、动作（21维浮点数组）、完成标志（布尔值）、来自overhead_cam和zed_cam_right的图像观测（视频格式，3通道、240x240分辨率）、速度（21维浮点数组）、重玩状态（41维浮点数组），以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，机器人类型为av-aloha，并包含训练分割（0到100）。
This dataset was created using the LeRobot tool, and it is a robotics simulation dataset focused on the cube transfer task. It consists of 100 episodes, totaling 17660 frames with a frame rate of 25 fps. The data features include observation states (21-dimensional float arrays), actions (21-dimensional float arrays), completion flags (boolean values), image observations from overhead_cam and zed_cam_right (video format, 3-channel, 240×240 resolution), velocities (21-dimensional float arrays), replay states (41-dimensional float arrays), as well as metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indexes, and task indices. The data is stored in Parquet file format, with a total data file size of 100 MB and a video file size of 200 MB. The robot type is av-aloha, and it includes a training split (0 to 100).
数据集概述
数据集名称：sim_cube_transfer_mix_50_50
许可证：Apache-2.0
任务类别：机器人学（Robotics）
标签：LeRobot
创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建，并提供可视化链接：可视化数据集。
数据集结构
- 总片段数（episodes）：100
- 总帧数（frames）：17,660
- 总任务数（tasks）：1
- 帧率（FPS）：25
- 数据文件大小：100 MB（Parquet格式）
- 视频文件大小：200 MB（MP4格式）
- 机器人类型：av-aloha
数据划分：所有数据（100个片段）全部用于训练（train: "0:100"）。
特征（features）：
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
observation.state |
float32 | (21,) | 机器人观测状态 |
observation.velocity |
float32 | (21,) | 速度信息 |
observation.replay_state |
float32 | (41,) | 回放状态 |
action |
float32 | (21,) | 动作指令 |
next.done |
bool | (1,) | 任务是否结束 |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
observation.images.overhead_cam |
video | (3, 240, 240) | 顶部摄像头图像，AV1编码，25 FPS，分辨率240x240 |
observation.images.zed_cam_right |
video | (3, 240, 240) | 右侧ZED摄像头图像，AV1编码，25 FPS，分辨率240x240 |
视频编码详情：
- 编码器：AV1
- 像素格式：yuv420p
- 是否为深度图：否
- 是否含音频：否
