jellyho/droid_scoop_candy

该数据集是一个机器人数据集，使用LeRobot工具创建。数据集包含19个训练episodes，总计4220帧，帧率为10fps，使用Franka机器人。数据以parquet格式存储，包含状态观测（如关节位置、关节速度、笛卡尔位置、夹爪位置）、动作、奖励、完成标志、成功标志等特征，以及两个视角的视频数据（侧视左摄像头和腕部左摄像头），视频分辨率为1280x720，编码为av1。数据集仅包含训练集。

许可证：apache-2.0
任务类别：
- 机器人学
标签：
- LeRobot
配置项：
- 配置名称：default
数据文件：data/*/*.parquet

本数据集基于[LeRobot](https://github.com/huggingface/lerobot)构建。

<a class="flex" href="https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=jellyho/droid_scoop_candy">
<img class="block dark:hidden" src="https://huggingface.co/datasets/huggingface/badges/resolve/main/visualize-this-dataset-xl.svg"/>
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</a>

## 数据集描述

- **主页：** [需补充更多信息]
- **论文：** [需补充更多信息]
- **许可证：** apache-2.0

## 数据集结构

[meta/info.json]:
json
{
"代码库版本": "v3.0",
"机器人类型": "franka",
"总回合数": 19,
"总帧数": 4220,
"总任务数": 1,
"分块大小": 1000,
"数据文件总大小（MB）": 100,
"视频文件总大小（MB）": 200,
"帧率": 10,
"数据集划分": {
"训练集": "0:19"
},
"数据路径格式": "data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet",
"视频路径格式": "videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4",
"数据特征": {
"观测.状态（observation.state）": {
"数据类型": "float32",
"形状": [24],
"字段名": [
"关节位置0（joint_positions_0）",
"关节位置1（joint_positions_1）",
"关节位置2（joint_positions_2）",
"关节位置3（joint_positions_3）",
"关节位置4（joint_positions_4）",
"关节位置5（joint_positions_5）",
"关节位置6（joint_positions_6）",
"关节位置7（joint_positions_7）",
"关节速度0（joint_velocities_0）",
"关节速度1（joint_velocities_1）",
"关节速度2（joint_velocities_2）",
"关节速度3（joint_velocities_3）",
"关节速度4（joint_velocities_4）",
"关节速度5（joint_velocities_5）",
"关节速度6（joint_velocities_6）",
"关节速度7（joint_velocities_7）",
"笛卡尔位置0（cartesian_position_0）",
"笛卡尔位置1（cartesian_position_1）",
"笛卡尔位置2（cartesian_position_2）",
"笛卡尔位置3（cartesian_position_3）",
"笛卡尔位置4（cartesian_position_4）",
"笛卡尔位置5（cartesian_position_5）",
"笛卡尔位置6（cartesian_position_6）",
"夹爪位置0（gripper_position_0）"
]
},
"动作（action）": {
"数据类型": "float32",
"形状": [8],
"字段名": [
"动作0（action_0）",
"动作1（action_1）",
"动作2（action_2）",
"动作3（action_3）",
"动作4（action_4）",
"动作5（action_5）",
"动作6（action_6）",
"动作7（action_7）"
]
},
"奖励（reward）": {
"数据类型": "float32",
"形状": [1],
"字段名": ["奖励（reward）"]
},
"完成标记（done）": {
"数据类型": "float32",
"形状": [1],
"字段名": ["完成标记（done）"]
},
"成功标记（success）": {
"数据类型": "float32",
"形状": [1],
"字段名": ["成功标记（success）"]
},
"观测.关节位置（observation.joint_positions）": {
"数据类型": "float32",
"形状": [8],
"字段名": [
"关节位置0（joint_positions_0）",
"关节位置1（joint_positions_1）",
"关节位置2（joint_positions_2）",
"关节位置3（joint_positions_3）",
"关节位置4（joint_positions_4）",
"关节位置5（joint_positions_5）",
"关节位置6（joint_positions_6）",
"关节位置7（joint_positions_7）"
]
},
"观测.关节速度（observation.joint_velocities）": {
"数据类型": "float32",
"形状": [8],
"字段名": [
"关节速度0（joint_velocities_0）",
"关节速度1（joint_velocities_1）",
"关节速度2（joint_velocities_2）",
"关节速度3（joint_velocities_3）",
"关节速度4（joint_velocities_4）",
"关节速度5（joint_velocities_5）",
"关节速度6（joint_velocities_6）",
"关节速度7（joint_velocities_7）"
]
},
"观测.笛卡尔位置（observation.cartesian_position）": {
"数据类型": "float32",
"形状": [7],
"字段名": [
"笛卡尔位置0（cartesian_position_0）",
"笛卡尔位置1（cartesian_position_1）",
"笛卡尔位置2（cartesian_position_2）",
"笛卡尔位置3（cartesian_position_3）",
"笛卡尔位置4（cartesian_position_4）",
"笛卡尔位置5（cartesian_position_5）",
"笛卡尔位置6（cartesian_position_6）"
]
},
"观测.夹爪位置（observation.gripper_position）": {
"数据类型": "float32",
"形状": [1],
"字段名": ["夹爪位置0（gripper_position_0）"]
},
"观测.图像.左侧侧视图（observation.images.side_view_1_left）": {
"数据类型": "视频（video）",
"形状": [720, 1280, 3],
"详细信息": {
"视频高度": 720,
"视频宽度": 1280,
"视频编码格式": "av1",
"视频像素格式": "yuv420p",
"是否为深度图": false,
"视频帧率": 10,
"视频通道数": 3,
"是否包含音频": false
}
},
"观测.图像.左侧腕部视图（observation.images.wrist_left）": {
"数据类型": "视频（video）",
"形状": [720, 1280, 3],
"详细信息": {
"视频高度": 720,
"视频宽度": 1280,
"视频编码格式": "av1",
"视频像素格式": "yuv420p",
"是否为深度图": false,
"视频帧率": 10,
"视频通道数": 3,
"是否包含音频": false
}
},
"时间戳（timestamp）": {
"数据类型": "float32",
"形状": [1],
"字段名": null
},
"帧索引（frame_index）": {
"数据类型": "int64",
"形状": [1],
"字段名": null
},
"回合索引（episode_index）": {
"数据类型": "int64",
"形状": [1],
"字段名": null
},
"全局索引（index）": {
"数据类型": "int64",
"形状": [1],
"字段名": null
},
"任务索引（task_index）": {
"数据类型": "int64",
"形状": [1],
"字段名": null
}
}
}

## 引用

**BibTeX格式引用：**
bibtex
[需补充更多信息]