so101_data
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot框架创建。它包含两个摄像头（camera1和camera2）的640x480视频图像，以及6维的关节状态（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）和对应的6维动作。数据集共有19个任务片段（episode），总计20348帧，涉及15个任务。机器人类型为so_follower。数据集适用于机器人操控、模仿学习等任务。
This dataset is a robot manipulation dataset created using the LeRobot framework. It contains 640x480 video images from two cameras (camera1 and camera2), along with 6-dimensional joint states (shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper) and corresponding 6-dimensional actions. The dataset consists of 19 task episodes with a total of 20,348 frames, covering 15 tasks. The robot type is so_follower. The dataset is suitable for robot manipulation, imitation learning, and other tasks.
数据集概述：so101_data
该数据集是一个用于机器人操作（manipulation）任务的数据集，基于 Hugging Face 的 LeRobot 框架创建。
- 数据集名称：so101_data
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类型：机器人（Robotics）
- 标签：LeRobot、机器人、操作
- 数据格式：Parquet（数据文件），MP4（视频文件）
数据集结构
- 总集数（Episodes）：56
- 总帧数（Frames）：43,760
- 总任务数（Tasks）：19
- 数据分割：仅包含训练集（
train），范围为 0 到 56（即全部数据用于训练） - 数据文件大小：约 100 MB（数据文件），约 200 MB（视频文件）
- 帧率（FPS）：30
特征信息
该数据集包含以下主要特征：
-
观察状态（observation.state）
- 数据类型：
float32 - 形状：
[6] - 包含的关节名称：
shoulder_pan,shoulder_lift,elbow_flex,wrist_flex,wrist_roll,gripper
- 数据类型：
-
观察图像（observation.images）
- 包含两个摄像头视角：
camera1和camera2 - 每个摄像头图像的分辨率为
480x640，3 通道（RGB） - 视频编码：AV1，像素格式：
yuv420p - 帧率：30 FPS
- 无音频
- 包含两个摄像头视角：
-
动作（action）
- 数据类型：
float32 - 形状：
[6] - 与
observation.state相同的关节空间描述
- 数据类型：
-
时间戳（timestamp）
- 数据类型：
float32 - 形状：
[1]
- 数据类型：
-
帧索引（frame_index）
- 数据类型：
int64 - 形状：
[1]
- 数据类型：
-
集数索引（episode_index）
- 数据类型：
int64 - 形状：
[1]
- 数据类型：
-
索引（index）
- 数据类型：
int64 - 形状：
[1]
- 数据类型：
-
任务索引（task_index）
- 数据类型：
int64 - 形状：
[1]
- 数据类型：
机器人类型
- 该数据集使用的机器人类型为：
so_follower
文件路径结构
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
可视化与引用
- 可通过 LeRobot 的可视化工具直接浏览该数据集（路径：
kdaterao/so101_data）。 - 数据集的引用信息（BibTeX）尚未提供（标记为
[More Information Needed]）。
