cell1_busybox_smoke_13Aug_defaults_fix
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资源简介：
该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot框架创建。它包含一个机器人（型号so-101）执行单个任务的355帧记录，帧率为20fps。数据包括6个关节（肩关节、肘关节、腕关节、夹爪等）的位置动作和状态，以及三个摄像头视角（前视图、顶视图、腕部视图）的高清视频（720x1280，AV1编码）。数据集分为训练集，总共有1个episode。
This dataset is a robot manipulation dataset created using the LeRobot framework. It contains 355 frames of a single task performed by a robot (model so-101) at a frame rate of 20fps. The data includes position actions and states of 6 joints (shoulder, elbow, wrist, gripper, etc.), as well as high-definition videos (720x1280, AV1 codec) from three camera views (front view, top view, wrist view). The dataset is divided into a training set, with a total of 1 episode.
提供机构：
pravsels创建时间：
2026-08-13
原始信息汇总
数据集详情总结：cell1_busybox_smoke_13Aug_defaults_fix
基本信息
- 许可协议：Apache-2.0
- 任务类别：机器人技术（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：使用 LeRobot 框架创建
数据集结构
总体规模
| 项目 | 数值 |
|---|---|
| 机器人类型 | so-101 |
| 总片段数（Episodes） | 1 |
| 总帧数（Frames） | 355 |
| 总任务数（Tasks） | 1 |
| 帧率（FPS） | 20 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 训练集划分 | 0:1（全部用于训练） |
数据格式
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据块大小：1000
特征说明
动作与状态特征（Action & Observation.State）
- 数据类型：float32
- 维度：6维
- 包含关节：
- shoulder_pan.pos（肩部水平旋转）
- shoulder_lift.pos（肩部垂直升降）
- elbow_flex.pos（肘部弯曲）
- wrist_flex.pos（腕部弯曲）
- wrist_roll.pos（腕部旋转）
- gripper.pos（夹爪位置）
图像观测（Observation.Images）
包含三个摄像头视角，均为视频格式：
- front（前置摄像头）
- top（顶部摄像头）
- wrist（腕部摄像头）
图像规格：
- 分辨率：720 × 1280 × 3（高 × 宽 × 通道）
- 编码格式：AV1
- 像素格式：yuv420p
- 帧率：20 FPS
- 非深度图
- 无音频
元数据特征
| 特征名 | 数据类型 | 维度 |
|---|---|---|
| timestamp（时间戳） | float32 | 1 |
| frame_index（帧索引） | int64 | 1 |
| episode_index（片段索引） | int64 | 1 |
| index（索引） | int64 | 1 |
| task_index（任务索引） | int64 | 1 |
使用与可视化
数据集可通过 LeRobot 可视化工具进行在线预览：
- 数据集可视化链接：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=pravsels/cell1_busybox_smoke_13Aug_defaults_fix
引用信息
当前数据集的 BibTeX 引用信息尚未提供。
