rollout_recap_stackblocks_iter0_12_20260704_200354

该数据集是一个机器人操作数据集，专门用于机器人学习和控制任务。数据集由LeRobot创建，包含机器人在执行任务过程中的多模态数据。具体包括：1) 动作数据：6维浮点数组，表示机器人六个关节的位置（肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转、夹爪位置）；2) 观察状态：同样6维浮点数组，反映机器人关节的实时状态；3) 视觉观察：来自两个摄像头的视频数据，包括顶部摄像头和手腕摄像头，分辨率均为480x640，3通道彩色视频，帧率30fps，使用AV1编码；4) 任务相关标志：干预标志（布尔值，表示是否有人工干预）、成功标志（布尔值，表示下一步是否成功）；5) 元数据：时间戳、帧索引、回合索引、索引、任务索引。数据集总共有2个完整回合，1560帧数据，覆盖1个具体任务。数据以parquet格式存储，总数据文件大小100MB，视频文件大小200MB。数据集适用于机器人控制、模仿学习、强化学习等研究领域。

This is a robotic manipulation dataset dedicated to robot learning and control tasks. Developed by LeRobot, it encompasses multimodal data collected during robotic task execution, including the following components:
1. Action data: 6-dimensional floating-point arrays denoting the positions of the robot’s six joints, specifically shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position;
2. Observation states: Similarly 6-dimensional floating-point arrays that reflect the real-time operational states of the robot’s joints;
3. Visual observations: Video data captured by two cameras, namely a top-down camera and a wrist-mounted camera, with each video having a resolution of 480×640, 3-channel color format, 30 frames per second (fps) frame rate, and encoded using the AV1 codec;
4. Task-related flags: The intervention flag (a boolean value indicating whether manual intervention has occurred) and the success flag (a boolean value indicating whether the next step will be successful);
5. Metadata: Including timestamp, frame index, episode index, data index, and task index.
The dataset consists of 2 complete episodes, 1560 frames in total, covering one specific task. The data is stored in Parquet format, with the total size of the data files being 100 MB and the video files being 200 MB. This dataset is applicable to research fields such as robot control, imitation learning, and reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述：rollout_recap_stackblocks_iter0_12_20260704_200354

该数据集是一个面向机器人操作任务的录制数据集，基于 LeRobot 框架创建，采用 Apache-2.0 许可证。

任务与领域

• 任务类别：机器人学 (robotics)
• 任务数量：1 个
• 机器人类型：so_follower

数据集规模

• 总片段数：2
• 总帧数：1560
• 帧率：30 FPS
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 分割：全部数据用于训练 (train: 0:2)

特征与数据格式

数据集包含以下特征，数据以 Parquet 文件和 MP4 视频文件格式存储：

• 动作 (action)：6维浮点数组，表示机器人手臂各关节位置 (shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper)。
• 观察-状态 (observation.state)：6维浮点数组，与 action 结构相同，表示当前关节状态。
• 观察-图像 (observation.images)：
  • top：顶部摄像头图像，分辨率 480x640，3 通道彩色，AV1 视频编码，30 FPS。
  • wrist：腕部摄像头图像，分辨率 480x640，3 通道彩色，AV1 视频编码，30 FPS。
• 干预 (intervention)：布尔值，指示是否有人为干预。
• 下一成功 (next.success)：布尔值，指示下一步是否成功。
• 时间戳 (timestamp)：浮点数。
• 帧索引 (frame_index)：整数，帧序号。
• 片段索引 (episode_index)：整数，片段序号。
• 全局索引 (index)：整数，全局序号。
• 任务索引 (task_index)：整数，任务序号。