ur5e_gello_test_1

这是一个使用LeRobot工具创建的机器人数据集，包含2个剧集共2957帧，每个剧集包含一个任务。数据集以Parquet格式存储，并包含视频文件。数据集提供了多种观测数据，包括机器人关节和夹子的状态、左右两个摄像头的图像等。所有数据都有相应的时间戳和索引信息。

This is a robotic dataset created using the LeRobot toolkit, which consists of 2 episodes totaling 2957 frames, with each episode corresponding to one task. The dataset is stored in Parquet format and includes video files. It provides multiple types of observation data, including the states of robot joints and grippers, images captured by the left and right cameras, and more. All data is accompanied by corresponding timestamps and index information.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: ur5e_gello_test_1
• 任务类别: 机器人技术
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 创建工具: LeRobot

数据集规模

• 总任务数: 1
• 总回合数: 2
• 总帧数: 2957
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 500 MB
• 帧率: 30 FPS

数据结构

数据组织

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 训练集划分: 0:2

特征字段

动作特征

• 名称: action
• 数据类型: float32
• 维度: 7
• 关节命名: joint_0, joint_1, joint_2, joint_3, joint_4, joint_5, gripper

观测状态

• 名称: observation.state
• 数据类型: float32
• 维度: 7
• 关节命名: joint_0, joint_1, joint_2, joint_3, joint_4, joint_5, gripper

图像观测

ZED2i左摄像头:

• 名称: observation.images.zed2i_left
• 数据类型: video
• 分辨率: 376×672×3
• 视频编码: av1
• 像素格式: yuv420p
• 非深度图

ZED2i右摄像头:

• 名称: observation.images.zed2i_right
• 数据类型: video
• 分辨率: 376×672×3
• 视频编码: av1
• 像素格式: yuv420p
• 非深度图

ZEDm左摄像头:

• 名称: observation.images.zedm_left
• 数据类型: video
• 分辨率: 376×672×3
• 视频编码: av1
• 像素格式: yuv420p
• 非深度图

ZEDm右摄像头:

• 名称: observation.images.zedm_right
• 数据类型: video
• 分辨率: 376×672×3
• 视频编码: av1
• 像素格式: yuv420p
• 非深度图

索引信息

• 时间戳: float32, 维度1
• 帧索引: int64, 维度1
• 回合索引: int64, 维度1
• 数据索引: int64, 维度1
• 任务索引: int64, 维度1

技术规格

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: ur5e
• 所有视频帧率: 30 FPS
• 所有视频通道数: 3
• 所有视频无音频

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX引用: [More Information Needed]

搜集汇总

数据集介绍

构建方式

在机器人技术领域，ur5e_gello_test_1数据集通过LeRobot平台精心构建，采用UR5e机械臂进行数据采集。该数据集包含2个完整任务片段，总计2957帧数据，以30fps的采样频率记录机械臂运动轨迹。数据以分块形式存储，每块包含1000帧，通过多视角视觉传感器同步采集关节状态与图像信息，形成完整的机器人操作序列记录。

使用方法

研究人员可通过加载标准parquet格式数据文件访问该数据集，利用内置的帧索引和片段索引实现精确数据定位。数据集已预设训练集划分，支持直接从指定数据路径读取分块文件。使用过程中可分别调用关节控制指令、状态观测值和多视角视觉流，适用于机器人模仿学习、视觉伺服控制等研究场景，为算法验证提供完整的感知-动作对应关系。

背景与挑战

背景概述

在机器人学习领域，高质量数据集对算法开发具有关键支撑作用。ur5e_gello_test_1数据集基于LeRobot开源框架构建，采用UR5e机械臂平台集成多视角视觉传感器，聚焦于机器人动作控制与感知决策的协同研究。该数据集通过记录关节空间动作指令与立体视觉观测数据，为模仿学习与强化学习算法提供了真实环境下的交互轨迹，其多模态数据结构体现了现代机器人学习系统对感知-动作闭环的深入研究需求。

当前挑战

该数据集需解决机器人操作任务中动作轨迹精确建模与多传感器数据同步的经典难题。构建过程中面临多路高清视频流与机械臂控制信号的时序对齐挑战，同时需保证不同视角图像数据的空间标定精度。数据规模受限与任务场景单一性亦对算法泛化能力提出更高要求，而高维度动作空间与视觉观测的异构融合仍需突破计算效率与模型表达能力的平衡瓶颈。

常用场景

经典使用场景

在机器人学习领域，ur5e_gello_test_1数据集主要应用于机械臂控制策略的验证与优化。该数据集通过记录UR5e机械臂的关节运动轨迹、夹爪状态及多视角视觉数据，为模仿学习和强化学习算法提供了丰富的训练样本。研究者可利用其精确的动作序列和同步的视觉观测，开发基于视觉的端到端控制模型，探索机械臂在复杂环境中的自主操作能力。

解决学术问题

该数据集有效解决了机器人领域若干关键学术问题，包括高维连续动作空间的策略学习、多模态感知的融合建模以及真实世界与仿真环境的迁移挑战。通过提供真实机械臂的完整交互记录，它填补了仿真数据与真实物理系统间的语义鸿沟，为验证算法在物理约束下的泛化性能提供了基准。其精确的时间同步机制更为研究动态系统的时序建模提供了重要支撑。

实际应用

在实际工业场景中，该数据集支撑的算法可应用于自动化装配线中的精密抓取、柔性制造系统中的物料搬运等任务。基于数据集训练的模型能够适应真实环境的光照变化和物体位姿不确定性，提升工业机器人的作业鲁棒性。其多视角视觉数据还可用于开发基于视觉伺服的闭环控制系统，实现高精度的定位与操作。

数据集最近研究

最新研究方向

在机器人操作领域，ur5e_gello_test_1数据集作为LeRobot项目的重要组成部分，正推动多模态感知与控制策略的融合研究。前沿探索聚焦于利用其丰富的关节状态、视觉观测和时间序列数据，开发端到端的强化学习模型，以提升UR5e机械臂在复杂环境中的自主决策能力。随着工业4.0和智能制造的兴起，该数据集支持的研究热点包括视觉-动作映射的泛化性优化、多摄像头协同下的三维场景理解，以及实时模仿学习在柔性生产中的应用。这些进展不仅加速了机器人从示教到智能执行的转变，还为降低工业机器人部署门槛提供了关键数据支撑，具有显著的工程实践价值。