so101_sim_cube_teleop_v1

该数据集是一个机器人模拟数据集，使用LeRobot工具创建，基于MuJoCo仿真环境。数据集专注于立方体拾取任务，采用仅手腕控制方式，并通过遥操作收集数据。数据集包含50个episodes，总计18000帧，每秒30帧。主要特征包括：手腕摄像头图像观察（3通道，分辨率480x640），状态观察（6维浮点数），动作（6维浮点数），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集以parquet格式存储，总数据大小为100MB，视频文件大小为200MB。适用于机器人学习任务，如模拟到真实世界的迁移学习。This is a robotic simulation dataset developed with the LeRobot toolkit, built upon the MuJoCo simulation environment. It focuses on the cube picking task, adopts a wrist-only control paradigm, and collects data through teleoperation. The dataset consists of 50 episodes, totaling 18,000 frames at 30 frames per second. Its core features include: wrist-mounted camera image observations (3-channel, resolution 480×640), state observations (6-dimensional floating-point values), actions (6-dimensional floating-point values), as well as metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset is stored in Parquet format, with a total data size of 100 MB, and the associated video files have a total size of 200 MB. It is applicable to robotic learning tasks such as simulation-to-real transfer learning.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称: mertkirgil/so101_sim_cube_teleop_v1

许可证: Apache-2.0

任务类别: 机器人学 (robotics)

标签: LeRobot, so101, sim, mujoco, cube-pickup, wrist-only, teleop, sim2real

数据集描述

该数据集使用 LeRobot 创建，包含在 MuJoCo 模拟环境中通过遥控操作 (teleop) 收集的 SO-101 机器人抓取立方体 (cube-pickup) 数据。数据集仅使用腕部摄像头 (wrist-only)，旨在支持 sim2real 迁移。

• 帧率 (FPS): 30
• 总帧数: 18,000
• 总片段数: 50
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 机器人类型: so101

数据集结构

数据集包含以下特征:

• observation.images.wrist: 腕部摄像头图像，视频数据 (H.264 编码，分辨率 640x480，30fps，3 通道)
• observation.state: 机器人状态，6 维浮点向量
• action: 动作，6 维浮点向量
• timestamp: 时间戳，浮点标量
• frame_index: 帧索引，整数标量
• episode_index: 片段索引，整数标量
• index: 全局索引，整数标量
• task_index: 任务索引，整数标量

数据集划分: 所有 50 个片段用于训练 (train: 0:50)

数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

BibTeX 信息目前标记为 [More Information Needed]，暂无可用引用。