ry-5/data_grapes

--- license: apache-2.0 task_categories: - robotics tags: - LeRobot configs: - config_name: default data_files: - split: train path: data/chunk-000/episode_*.parquet dataset_info: features: - name: timestamp dtype: float64 - name: frame_index dtype: int64 - name: episode_index dtype: int64 - name: index dtype: int64 - name: task_index dtype: int64 - name: observation.state sequence: dtype: float64 length: 7 - name: observation.velocity sequence: dtype: float64 length: 7 - name: observation.effort sequence: dtype: float64 length: 7 - name: observation.weight sequence: dtype: float64 length: 1 - name: action sequence: dtype: float64 length: 7 splits: - name: train num_bytes: 16603644 num_examples: 120000 download_size: 16603644 dataset_size: 16603644 --- # FR5 Garlic Manipulation Dataset This dataset contains demonstrations collected on an FR5 robot teleoperated to manipulate garlic. Each episode pairs synchronized joint trajectories (`observation.state`, `action`) with base and wrist camera videos. The layout follows the LeRobot dataset convention with chunked parquet files and per-camera mp4 streams. ## Dataset Details - **Total Episodes**: 100 - **Total Frames**: 120,000 - **FPS**: ~30.01 Hz - **Episode Length**: ~1200 frames per episode - **Task**: Garlic pick and place manipulation ## Data Structure Each episode contains: - **Joint States** (`observation.state`): 7D joint positions (6 arm joints + 1 gripper) in radians - **Actions** (`action`): 7D target joint positions (6 arm joints + 1 gripper) in radians - **Additional Observations**: velocity, effort, and weight measurements - **Videos**: Synchronized base and wrist camera videos (MP4 format) - **Metadata**: Timestamps, frame indices, episode indices, and task indices ## File Structure ``` demos_garlic_mod/ ├── data/ │ └── chunk-000/ │ └── episode_*.parquet ├── videos/ │ └── chunk-000/ │ ├── observation.images.cam_base/ │ │ └── episode_*.mp4 │ ├── observation.images.cam_wrist/ │ │ └── episode_*.mp4 └── meta/ ├── info.json ├── episodes.jsonl ├── episodes_stats.jsonl └── tasks.jsonl ``` ## Usage This dataset is compatible with the LeRobot framework and can be loaded using standard LeRobot data loaders for training imitation learning models.许可证：Apache-2.0 任务类别： - 机器人学 标签： - LeRobot(LeRobot) 配置项： - 配置名称：default 数据文件： - 拆分集：训练集 路径：data/chunk-000/episode_*.parquet 数据集信息： 特征： - 名称：timestamp（时间戳），数据类型：float64 - 名称：frame_index（帧索引），数据类型：int64 - 名称：episode_index（回合索引），数据类型：int64 - 名称：index（索引），数据类型：int64 - 名称：task_index（任务索引），数据类型：int64 - 名称：observation.state（观测关节状态）：序列型，元素类型float64，长度7 - 名称：observation.velocity（观测关节速度）：序列型，元素类型float64，长度7 - 名称：observation.effort（观测关节力矩）：序列型，元素类型float64，长度7 - 名称：observation.weight（观测载荷重量）：序列型，元素类型float64，长度1 - 名称：action（目标关节动作）：序列型，元素类型float64，长度7 拆分信息： - 名称：train，字节数：16603644，样本数：120000 下载大小：16603644，数据集总大小：16603644 # FR5 大蒜操作数据集 本数据集包含在FR5机器人上通过遥操作收集的大蒜操作演示数据。每个回合将同步的关节轨迹（`observation.state`与`action`）与基座和腕部相机视频进行配对。数据集布局遵循LeRobot(LeRobot)数据集规范，采用分块Parquet(Parquet)文件与单相机MP4(MP4)视频流格式。 ## 数据集详情 - **总回合数**：100 - **总帧数**：120,000 - **帧率**：约30.01 Hz - **单回合长度**：每回合约1200帧 - **任务类型**：大蒜拾取与放置操作 ## 数据结构 每个回合包含以下内容： - **关节状态（`observation.state`）**：7维关节位置（6个机械臂关节+1个夹爪关节），单位为弧度 - **动作（`action`）**：7维目标关节位置（6个机械臂关节+1个夹爪关节），单位为弧度 - **附加观测数据**：速度、力矩与重量测量值 - **视频数据**：同步的基座与腕部相机视频（MP4格式） - **元数据**：时间戳、帧索引、回合索引与任务索引 ## 文件结构 demos_garlic_mod/ ├── data/ │ └── chunk-000/ │ └── episode_*.parquet ├── videos/ │ └── chunk-000/ │ ├── observation.images.cam_base/ │ │ └── episode_*.mp4 │ ├── observation.images.cam_wrist/ │ │ └── episode_*.mp4 └── meta/ ├── info.json ├── episodes.jsonl ├── episodes_stats.jsonl └── tasks.jsonl ## 使用说明 本数据集兼容LeRobot(LeRobot)框架，可通过标准LeRobot数据加载器加载，用于训练模仿学习模型。