lift_red_cube_min_v2

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robotics dataset in the HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：OctpusVLA/lift_red_cube_min_v2

任务类型：机器人学（Robotics）

许可证：Apache-2.0

创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建。

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数据集结构

• 代码库版本：v3.0
• 帧率（FPS）：30
• 总片段数（Episodes）：10
• 总帧数：3,248
• 总任务数：1
• 分块大小（Chunks）：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 机器人类型：so_follower
• 数据划分：训练集（train）包含全部 10 个片段（索引 0 至 9）

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特征（Features）

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作指令，包含 6 个关节/夹爪的位置
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测，包含 6 个关节/夹爪的位置
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前视摄像头图像（视频），分辨率 480×640，RGB 3 通道
observation.images.overall	video	[480, 640, 3]	全局视角摄像头图像（视频），分辨率 480×640，RGB 3 通道
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作与状态命名（6 个维度）：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

视频编码参数（两个摄像头共用）：

• 编码器：AV1
• 像素格式：yuv420p
• 帧率：30 FPS
• CRF：30
• 分辨率：480×640

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数据文件路径

• 数据文件格式：Parquet（data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet）
• 视频文件格式：MP4（videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4）

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引用信息

本数据集的 BibTeX 引用信息暂缺（[More Information Needed]）。