pick_bottle

该数据集是一个机器人数据集，使用LeRobot创建，包含30个episodes和10770帧数据，用于机器人任务（如pick_bottle）。数据以parquet格式存储，包含动作（action）、状态观测（observation.state）、左摄像头图像（observation.images.cam_left）等特征，动作和状态特征包括肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置等6个维度，图像特征为480x640分辨率、3通道的RGB视频，帧率为30fps。数据集涉及so_follower机器人类型，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，并包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据。

This is a robotics dataset created using LeRobot, which contains 30 episodes and 10,770 frames of data, designed for robotics tasks such as pick_bottle. The dataset is stored in Parquet format and includes features such as action, observation.state, left camera images (observation.images.cam_left), etc. The action and state features cover 6 dimensions: shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position. The image features are 3-channel RGB videos with a resolution of 480×640 and a frame rate of 30 fps. This dataset is tailored for the so_follower robot type, with a total dataset file size of 100 MB and a video file size of 200 MB. It also contains metadata including timestamps, frame indices, and episode indices.

原始信息汇总

数据集名称：pick_bottle
地址：https://huggingface.co/datasets/plzsay/pick_bottle
许可证：Apache-2.0
任务类别：机器人学（robotics）
标签：LeRobot

数据集描述

该数据集使用 LeRobot 框架创建，旨在用于机器人操控相关任务。数据集包含一个单一任务：拾取瓶子（pick_bottle），共 30 个采集片段（episodes），总计 10770 帧画面。

数据集结构

• 编码版本：v3.0
• 帧率：30 FPS
• 机器人类型：so_follower
• 数据划分：所有 30 个片段均用于训练（train: "0:30"）

特征（Features）

• action：6 维动作向量，包含肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置（均为浮点32位）。
• observation.state：6 维机器人状态向量，与动作空间一致，包含肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置（均为浮点32位）。
• observation.images.cam_left：左侧摄像头图像，分辨率 480×640 像素，3 通道（RGB），使用 AV1 编码，帧率 30 FPS。
• timestamp：时间戳（浮点32位，1 维）。
• frame_index：帧索引（整数64位，1 维）。
• episode_index：片段索引（整数64位，1 维）。
• index：总体索引（整数64位，1 维）。
• task_index：任务索引（整数64位，1 维，表示当前任务为 0）。

文件存储

• 数据文件：以 Parquet 格式存储，位于 data/*/*.parquet。
• 视频文件：以 MP4 格式存储，位于 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。
• 数据大小：数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB。

摘要

项目	数值
总片段数	30
总帧数	10770
任务数	1
块大小	1000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
训练集	全部 30 个片段