PullCubeTool-6D

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。Robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

PullCubeTool-6D 数据集概述

基本信息

• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人技术
• 标签： LeRobot
• 创建工具： 该数据集使用 LeRobot 创建

数据规模

项目	数量
总片段数（episodes）	205
总帧数（frames）	52,006
总任务数（tasks）	1
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
采样频率（fps）	30

数据集结构

• 数据集版本： v3.0
• 机器人类型： pullcubetool
• 数据划分： 仅有训练集（train），分配比例为 0:205
• 数据文件格式： Parquet 文件（存储于 data/ 目录）
• 视频文件格式： MP4 文件（存储于 videos/ 目录）

特征字段

动作（action）

• 数据类型： float32
• 维度： 10 维
• 字段含义：
  • delta_pos_x、delta_pos_y、delta_pos_z：末端位置增量（3维）
  • rot6d_0 至 rot6d_5：6D旋转表示（6维）
  • gripper：夹爪开合状态

观测状态（observation.state）

• 数据类型： float32
• 维度： 16 维
• 字段含义：
  • qpos_0 至 qpos_8：机器人关节位置（9维）
  • tcp_pose_0 至 tcp_pose_6：工具中心点（TCP）位姿（7维）

观测图像（observation.images.base_camera）

• 类型： 视频
• 图像尺寸： 224 × 224 × 3（高×宽×通道）
• 编码格式： AV1 视频编码，yuv420p 像素格式
• 帧率： 30 fps
• 无音频

其他字段

• timestamp：时间戳（float32，1维）
• frame_index：帧索引（int64，1维）
• episode_index：片段索引（int64，1维）
• index：全局索引（int64，1维）
• task_index：任务索引（int64，1维）
• task：任务名称（string，1维）

支持功能

该数据集支持在 Hugging Face 上通过 LeRobot 可视化工具进行在线可视化预览。