cylinder-in-hole-mirrored

该数据集是一个机器人学数据集，专注于圆柱入孔任务，使用LeRobot框架创建。它包含70个episodes，总计45853帧，数据以30fps的帧率采集。特征包括：动作数据（6个浮点值，对应肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观测状态（与动作相同的6个浮点值）、前视和侧视图像（视频格式，分辨率480x640，3通道RGB，使用av1编解码器），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据以parquet文件存储，视频以mp4文件存储，总数据大小约300MB。数据集用于训练和评估机器人操作任务，特别是圆柱体插入孔洞的精确控制。This is a robotics dataset dedicated to the cylinder insertion task, developed using the LeRobot framework. It contains 70 episodes, totaling 45,853 frames, and was collected at a frame rate of 30 fps. The dataset includes the following features: action data (6 floating-point values corresponding to shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation states (the same set of 6 floating-point values as the action data), front-view and side-view videos (with a resolution of 480x640, 3-channel RGB, encoded using the AV1 codec), as well as metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The tabular data is stored in Parquet files, while the video files are stored in MP4 format, with an overall data size of approximately 300 MB. This dataset is intended for training and evaluating robotic manipulation tasks, especially precise control applications for cylinder insertion into holes.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：cylinder-in-hole-mirrored
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot, so101, teleop, cylinder-in-hole

数据集详情

• 创建工具：使用 LeRobot 创建。
• 数据集主页：待补充。
• 相关论文：待补充。

数据集结构

• 代码库版本：v3.0
• 帧率：30 FPS
• 总片段数：70
• 总帧数：45853
• 总任务数：1
• 数据块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 机器人类型：so_follower
• 数据划分：
  • 训练集：索引 0 到 69（共 70 个片段）

特征描述

• 动作（action）：

  • 数据类型：float32
  • 形状：[6]
  • 名称：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

• 观测状态（observation.state）：

  • 数据类型：float32
  • 形状：[6]
  • 名称：同动作（action）

• 前视图像（observation.images.front）：

  • 数据类型：视频
  • 形状：[480, 640, 3]（高度、宽度、通道数）
  • 编码：AV1
  • 帧率：30 FPS
  • 像素格式：yuv420p
  • 是否为深度图：否

• 侧视图像（observation.images.side）：

  • 数据类型：视频
  • 形状：[480, 640, 3]（高度、宽度、通道数）
  • 编码：AV1
  • 帧率：30 FPS
  • 像素格式：yuv420p
  • 是否为深度图：否

• 时间戳（timestamp）：float32，形状 [1]

• 帧索引（frame_index）：int64，形状 [1]

• 片段索引（episode_index）：int64，形状 [1]

• 索引（index）：int64，形状 [1]

• 任务索引（task_index）：int64，形状 [1]

引用信息

• BibTeX 引用：待补充。