tmp_widowX_paxini_peginsert

该数据集是使用LeRobot框架创建的机器人学数据集，包含45个episode，总计36283帧，涵盖3个不同的任务。机器人类型为right，数据特征包括左右关节的位置（共12个关节）以及Paxini触觉传感器（左拇指近端）的力数据（共108个传感器通道，每个通道包含x、y、z方向的分量）。数据以parquet文件存储状态信息，视频文件以mp4格式存储。数据集遵循Apache 2.0许可证。This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot framework, containing 45 episodes with a total of 36,283 frames, covering 3 different tasks. The robot type is right, and the data features include the positions of left and right joints (12 joints in total) and the force data from Paxini tactile sensors (left thumb proximal) with 108 sensor channels, each containing x, y, z components. State information is stored in parquet files, and video files are stored in mp4 format. The dataset is licensed under Apache 2.0.

原始信息汇总

数据集详情：tmp_widowX_paxini_peginsert

基本信息

• 许可协议: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人 (Robotics)
• 数据集来源: 基于 LeRobot 创建

数据集结构

该数据集由元数据文件 meta/info.json 描述，包含以下特征：

属性	说明
代码库版本	v3.0
机器人类型	右臂
总集数	45
总帧数	36,283
总任务数	3
分块大小	1,000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	500 MB
帧率	30 fps

数据集划分

• 训练集: 全部45集，覆盖帧索引 0 至 45

文件结构

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet（Parquet格式）
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4（MP4格式）
• 数据配置: default，对应文件为 data/*/*.parquet

数据特征

核心特征为 observation.state，包含机器人多维度状态信息：

• 数据类型: float32
• 特征维度: 2,174 维
• 状态内容包括:
  • 多个关节位置：left_joint_0至5.pos、right_joint_0至5.pos 及左右滑轨关节位置
  • 触觉/力传感数据：名为 paxini_left_thumb_proximal_*，包含多个力传感器读数，覆盖 3 个方向（Fx、Fy、Fz），从基础力信号至 d001 到 d113 的多点位分布式力传感数据，每个点位均包含三维分量

该数据集适用于机器人操作任务（如插入任务 peginsert）的模仿学习和强化学习研究。