task5-dispose-empty-tubes-in-tray
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人数据集，使用LeRobot创建。它包含151个episodes和40982帧数据，数据以parquet文件（总大小100MB）和mp4视频文件（总大小200MB）格式存储，帧率为30fps。数据集仅包含一个任务，所有数据用于训练。数据集记录了机器人的动作（包括16个关节位置和速度）和观测数据（包括16个状态变量以及来自三个摄像头：cam_high、cam_left_wrist、cam_right_wrist的视频图像，分辨率均为480x640，3通道）。数据集结构包括时间戳、帧索引、episode索引等元数据。
This is a robotics dataset developed using LeRobot. It comprises 151 episodes and 40,982 frames of data, stored in Parquet files (total size: 100 MB) and MP4 video files (total size: 200 MB) with a frame rate of 30 fps. The dataset contains exactly one single task, and all data is intended for model training. It records robot actions (including 16 joint positions and velocities) and observational data, which includes 16 state variables plus video images from three cameras: cam_high, cam_left_wrist, and cam_right_wrist. All images have a resolution of 480×640 and 3 color channels. The dataset structure encompasses metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and other relevant meta information.
数据集概述
- 数据集名称：task5-dispose-empty-tubes-in-tray
- 数据集创建者：gistailab
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学 (robotics)
- 标签：LeRobot
数据集规模
- 总片段数 (episodes)：151
- 总帧数 (frames)：40982
- 任务数量：1
- 帧率 (fps)：30
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 数据集分片：仅包含训练集 (train: 0-151)
数据集结构
- 数据格式：Parquet 文件（存储动作、状态等结构化数据），视频文件为 MP4 格式
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
特征信息
- action：16维浮点数组，包含左右各6个关节位置、两个移动关节位置、线速度与角速度
- observation.state：16维浮点数组，结构与 action 相同
- observation.images.cam_high：高角度摄像头视频，分辨率 640x480，H.264 编码，30fps
- observation.images.cam_left_wrist：左腕摄像头视频，分辨率 640x480，H.264 编码，30fps
- observation.images.cam_right_wrist：右腕摄像头视频，分辨率 640x480，H.264 编码，30fps
- timestamp：时间戳
- frame_index：帧索引
- episode_index：片段索引
- index：全局索引
- task_index：任务索引
机器人类型
- robot_type：mobileai_robot
