open_refrigerator
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
kiroaiseoul创建时间：
2026-08-10
原始信息汇总
数据集概述：open_refrigerator
基本信息
- 数据集名称：open_refrigerator
- 许可证：Apache 2.0
- 任务类型：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：由 LeRobot 框架创建
数据规模
| 项目 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数（Episodes） | 10 |
| 总帧数（Frames） | 5,979 |
| 总任务数（Tasks） | 1 |
| 帧率（FPS） | 30 |
| 数据文件大小 | 约 100 MB |
| 视频文件大小 | 约 500 MB |
数据集划分
- 训练集：包含全部 10 个片段（split: "0:10"），未设置验证集或测试集。
机器人类型
- 机器人型号：mobileai_robot
数据特征（Features）
动作与状态（Action / Observation State）
动作和状态空间均为 16 维浮点向量（float32），包含：
- 左臂关节位置：6 个关节（left_joint_0 至 left_joint_5）
- 左底座关节位置：1 个（left_left_carriage_joint.pos）
- 右臂关节位置：6 个关节（right_joint_0 至 right_joint_5）
- 右底座关节位置：1 个（right_left_carriage_joint.pos）
- 线速度：1 个（x.vel）
- 角速度：1 个（theta.vel）
视觉观测（Observation Images）
包含三个摄像头视角，均为 480×640 分辨率、3 通道（RGB） 的视频数据：
- cam_high：高位摄像头
- cam_left_wrist：左腕部摄像头
- cam_right_wrist：右腕部摄像头
视频编码参数：AV1 编码、yuv420p 像素格式、30 FPS、无音频、非深度图。
其他元数据字段
- timestamp：时间戳（float32）
- frame_index：帧索引（int64）
- episode_index：片段索引（int64）
- index：全局索引（int64）
- task_index：任务索引（int64）
数据存储格式
- 参数数据：以 Parquet 格式存储，路径为
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频数据：以 MP4 格式存储，路径为
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 分块大小（chunks_size）：1,000
引用信息
该数据集的 BibTeX 引用信息尚未提供（[More Information Needed]）。
