bxcube_bgr

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robotics dataset in the HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述：bxcube_bgr

• 来源: Hugging Face Datasets
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人（Robotics）
• 标签: LeRobot

数据集描述

该数据集使用 LeRobot 框架创建，专注于机器人操作任务。

数据集结构

• 机器人类型: so101_follower
• 总片段数: 20
• 总帧数: 17,740
• 总任务数: 1
• 块大小: 1,000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 500 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据划分: 全部20个片段用于训练（train: 0:20）

数据特征

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 维度: 6
• 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• 形状: [6]

观察状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 维度: 6
• 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• 形状: [6]

观察图像 - 前置摄像头 (observation.images.front)

• 数据类型: video
• 分辨率: 480x640x3
• 编码格式: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 帧率: 30 FPS
• 通道数: 3
• 无音频

观察图像 - 腕部摄像头 (observation.images.wrist)

• 数据类型: video
• 分辨率: 480x640x3
• 编码格式: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 帧率: 30 FPS
• 通道数: 3
• 无音频

时间戳 (timestamp)

• 数据类型: float32
• 形状: [1]

帧索引 (frame_index)

• 数据类型: int64
• 形状: [1]

片段索引 (episode_index)

• 数据类型: int64
• 形状: [1]

索引 (index)

• 数据类型: int64
• 形状: [1]

任务索引 (task_index)

• 数据类型: int64
• 形状: [1]

数据文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4