wangjiezhang/xlerobot-put-toy-into-box-mix-40
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该数据集由LeRobot创建，包含机器人操作相关的数据。数据集包含40个episodes，总计20321帧，涉及1个主要任务。数据特征包括机器人的动作（如右肩、肘、腕等关节位置）、观察状态（关节位置）、以及来自前摄像头、手部摄像头和侧面摄像头的视频数据（分辨率分别为720x1280和480x640）。视频数据以30fps的帧率记录，采用av1编解码器。数据集结构以parquet文件格式存储，总数据量约为100MB，视频文件约为200MB。
许可证：Apache-2.0 任务类别： - 机器人学 标签： - LeRobot 配置项： - 配置名称：默认 数据文件：data/*/*.parquet --- 本数据集基于[LeRobot](https://github.com/huggingface/lerobot)构建。 <a class="flex" href="https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=wangjiezhang/xlerobot-put-toy-into-box-mix-40"> <img class="block dark:hidden" src="https://huggingface.co/datasets/huggingface/badges/resolve/main/visualize-this-dataset-xl.svg"/> <img class="hidden dark:block" src="https://huggingface.co/datasets/huggingface/badges/resolve/main/visualize-this-dataset-xl-dark.svg"/> </a> ## 数据集说明 - **主页：** [需补充更多信息] - **论文：** [需补充更多信息] - **许可证：** Apache-2.0 ## 数据集结构 [meta/info.json]: json { "代码库版本": "v3.0", "机器人类型": "bi_so101_follower", "总回合数": 40, "总帧数": 20321, "总任务数": 1, "分块大小": 1000, "数据文件总大小（MB）": 100, "视频文件总大小（MB）": 200, "帧率": 30, "数据集划分": { "训练集": "0:40" }, "数据文件路径格式": "data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet", "视频文件路径格式": "videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4", "特征项": { "动作": { "数据类型": "float32", "维度名称": [ "右肩旋转关节位置", "右肩抬升关节位置", "右肘弯曲关节位置", "手腕弯曲关节位置", "手腕旋转关节位置", "右夹爪位置" ], "形状": [ 6 ] }, "观测状态": { "数据类型": "float32", "维度名称": [ "右肩旋转关节位置", "右肩抬升关节位置", "右肘弯曲关节位置", "手腕弯曲关节位置", "手腕旋转关节位置", "右夹爪位置" ], "形状": [ 6 ] }, "观测图像：前视摄像头": { "数据类型": "video", "形状": [ 720, 1280, 3 ], "维度名称": [ "高度", "宽度", "通道数" ], "详细信息": { "视频高度": 720, "视频宽度": 1280, "视频编码格式": "av1", "像素格式": "yuv420p", "是否为深度图": false, "视频帧率": 30, "视频通道数": 3, "含音频": false } }, "观测图像：手部摄像头": { "数据类型": "video", "形状": [ 480, 640, 3 ], "维度名称": [ "高度", "宽度", "通道数" ], "详细信息": { "视频高度": 480, "视频宽度": 640, "视频编码格式": "av1", "像素格式": "yuv420p", "是否为深度图": false, "视频帧率": 30, "视频通道数": 3, "含音频": false } }, "观测图像：侧视摄像头": { "数据类型": "video", "形状": [ 480, 640, 3 ], "维度名称": [ "高度", "宽度", "通道数" ], "详细信息": { "视频高度": 480, "视频宽度": 640, "视频编码格式": "av1", "像素格式": "yuv420p", "是否为深度图": false, "视频帧率": 30, "视频通道数": 3, "含音频": false } }, "时间戳": { "数据类型": "float32", "形状": [ 1 ], "维度名称": null }, "帧索引": { "数据类型": "int64", "形状": [ 1 ], "维度名称": null }, "回合索引": { "数据类型": "int64", "形状": [ 1 ], "维度名称": null }, "全局索引": { "数据类型": "int64", "形状": [ 1 ], "维度名称": null }, "任务索引": { "数据类型": "int64", "形状": [ 1 ], "维度名称": null } } } ## 引用 **BibTeX格式引用：** bibtex [需补充更多信息]
