taccap-g1-restock-snack-and-drink-counter-0709
收藏资源简介：
该数据集由LeRobot创建，专注于机器人学领域，包含60个训练集片段，总计218,734帧，帧率为30fps。数据集采用parquet格式存储，包含动作数据（如左右机械手的TCP位置、姿态和夹爪位置）、状态观测数据（与动作类似）、多视角图像数据（包括左右手腕摄像头图像和左右触觉传感器图像，分辨率分别为480x640和400x700），以及时间戳、帧索引、片段索引等元数据。机器人类型为双TacCap夹爪，用于执行单一任务（推测为补货零食和饮料柜台）。数据集总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，适用于机器人操作和触觉感知研究。
This dataset is created by LeRobot and focuses on the field of robotics. It contains 60 training episodes, totaling 218,734 frames at a frame rate of 30fps. The dataset is stored in parquet format and includes action data (such as TCP positions, orientations, and gripper positions for both left and right robotic hands), state observation data (similar to actions), multi-view image data (including left and right wrist camera images and left and right tactile sensor images, with resolutions of 480x640 and 400x700 respectively), as well as metadata like timestamps, frame indices, and episode indices. The robot type is dual TacCap grippers, used for a single task (presumed to be restocking snack and beverage counters). The total data file size is 100MB, and the video file size is 200MB, making it suitable for research in robot manipulation and tactile perception.
数据集概述
数据集名称： taccap-g1-restock-snack-and-drink-counter-0709
许可证： Apache-2.0
任务类别： 机器人（Robotics）
标签： LeRobot
数据集创建工具： 该数据集使用 LeRobot 框架创建。
数据集规模与结构
- 代码库版本： v3.0
- 机器人类型： bi_taccap_gripper
- 总片段数（Episodes）： 60
- 总帧数（Frames）： 218,734
- 总任务数： 1
- 块大小（Chunks Size）： 1000
- 数据文件大小： 100 MB
- 视频文件大小： 200 MB
- 帧率（FPS）： 30
- 数据集划分： 训练集（Train）包含全部 60 个片段（索引 0:60）。
数据特征
该数据集包含以下特征：
动作与状态
- action 与 observation.state：均为 20 维浮点向量，包含左右机械臂TCP坐标（x, y, z, r1-r6）及夹爪位置。
left_tcp.x~left_tcp.r6left_gripper.posright_tcp.x~right_tcp.r6right_gripper.pos
视觉观察（视频）
数据集包含 6 路摄像头视频，均为 H.264 编码，30 FPS，无音频：
| 摄像头名称 | 分辨率（高×宽） | 通道数 |
|---|---|---|
| observation.images.left_tactile_left | 400 × 700 | 3 |
| observation.images.left_tactile_right | 400 × 700 | 3 |
| observation.images.left_wrist | 480 × 640 | 3 |
| observation.images.right_tactile_left | 400 × 700 | 3 |
| observation.images.right_tactile_right | 400 × 700 | 3 |
| observation.images.right_wrist | 480 × 640 | 3 |
其他元数据
- timestamp：浮点时间戳，形状 [1]
- frame_index：帧索引（int64）
- episode_index：片段索引（int64）
- index：全局索引（int64）
- task_index：任务索引（int64）
数据文件路径
- 数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用信息
bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }
