workspace_cleaning_merged_v1
收藏资源简介：
该数据集由LeRobot创建，专为机器人学习和控制任务设计，包含251个episodes，总计176794帧数据，覆盖4个不同任务。数据集结构包括动作特征和观察特征：动作特征由6个浮点值组成，表示机器人关节位置（如肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕滚动和夹爪位置）；观察特征包括状态（与动作相同的6个关节位置）和图像数据，其中图像数据来自两个视角：俯视摄像头（overhead）和手腕摄像头（wrist），均为视频格式，分辨率480x640，3通道，帧率30fps。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据以Parquet文件存储，总数据大小约100MB，视频文件大小约200MB，适用于机器人模仿学习或强化学习研究。
This dataset was developed by LeRobot, specially designed for robot learning and control tasks. It contains 251 episodes, totaling 176,794 frames, covering 4 distinct tasks. The dataset structure includes action features and observation features: the action features consist of 6 floating-point values, representing the robot's joint positions such as shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist roll and gripper position; the observation features include states (the same 6 joint positions as the action features) and image data. The image data comes from two viewpoints: overhead camera and wrist camera, both in video format with a resolution of 480×640, 3 channels and a frame rate of 30 fps. Additionally, the dataset also contains metadata such as timestamps, frame indices and episode indices. The data is stored in Parquet files, with a total data size of approximately 100 MB, and the video files amount to about 200 MB. This dataset is suitable for research on robot imitation learning or reinforcement learning.
数据集概述：workspace_cleaning_merged_v1
- 数据集来源：由 LeRobot 创建，专为机器人学习任务设计。
- 任务类型：机器人学（Robotics）。
- 许可协议：Apache-2.0。
数据集结构
- 总片段数：251 个训练片段。
- 总帧数：176,794 帧。
- 总任务数：4 个不同任务。
- 帧率：30 FPS。
- 机器人类型：so_follower（软体跟随机器人）。
数据特征
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (6,) | 6维动作指令：肩关节旋转、抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动、夹爪位置 |
observation.state |
float32 | (6,) | 6维观测状态，与动作维度相同（肩/肘/腕关节及夹爪位置） |
observation.images.overhead |
视频 (AV1) | 480×640×3 | 俯视摄像头图像（RGB，30 FPS，无损深度图） |
observation.images.wrist |
视频 (AV1) | 480×640×3 | 腕部摄像头图像（RGB，30 FPS，无损深度图） |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引（共4个任务） |
数据存储
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet（Parquet格式，每块约1000帧）。 - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4（MP4视频）。 - 数据文件大小：约 100 MB。
- 视频文件大小：约 200 MB。
- 训练/测试分割：全部251个片段用于训练（无验证/测试集）。
引用
- 论文：暂无。
- BibTeX：暂无。
