so101-testing-robotcam-640p-30fps-v9
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人领域的数据集，使用LeRobot工具创建，专门针对so101_follower机器人类型。它包含2个episodes、3583帧和1个任务，数据以parquet文件格式存储，总数据大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集的特征包括动作（6个关节位置：shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos）、观测状态（相同的6个关节位置）、前视图像（分辨率为480x640、3通道RGB视频）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。数据集仅包含训练分割（episodes 0到2），适用于机器人控制和学习任务。
This is a robotics dataset created using the LeRobot tool, specifically tailored for the so101_follower robot type. It contains 2 episodes, 3583 frames, and 1 task. The data is stored in Parquet file format, with a total data size of 100 MB, video file size of 200 MB, and a frame rate of 30 fps. The dataset features include actions (6 joint positions: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos), observation states (the same 6 joint positions), front-view images (480×640 resolution, 3-channel RGB videos), timestamps, frame index, episode index, index, and task index. This dataset only includes the training split (episodes 0 to 2), and is applicable to robot control and learning tasks.
数据集概要
- 名称: so101-testing-robotcam-640p-30fps-v9
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人（Robotics）
- 数据集创建工具: LeRobot
数据集结构
- 数据集版本: v3.0
- 机器人类型: so101_follower
- 总片段数（episodes）: 2
- 总帧数: 3583
- 总任务数: 1
- 数据块大小（chunks）: 1000
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 帧率（FPS）: 30
- 数据集划分:
- 训练集: 0:2
数据文件路径
- 数据文件:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
数据集特征
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [6] | 6维动作，包含肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置 |
| observation.state | float32 | [6] | 6维状态，与动作名称一致 |
| observation.images.front | video | [480, 640, 3] | 前置摄像头视频，分辨率640x480，AV1编码，30fps，无音频 |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 全局索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
