Domino_sum

该数据集使用LeRobot创建，包含49个机器人操作任务（episodes），共64960帧，涉及2个不同的任务。数据包括6维动作指令（肩部、肘部、腕部关节位置和夹爪位置）、6维观察状态、两个摄像头（前视和机械臂视角）的480x640视频图像，以及时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。机器人类型为so_follower，适用于机器人模仿学习或强化学习研究。This dataset is created using LeRobot, containing 49 robot manipulation episodes, totaling 64,960 frames, involving 2 different tasks. The data includes 6-dimensional action commands (shoulder, elbow, wrist joint positions and gripper position), 6-dimensional observation states, 480x640 video images from two cameras (front view and robot arm view), and metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The robot type is so_follower, suitable for robot imitation learning or reinforcement learning research.

原始信息汇总

数据集概述

Domino_sum 是一个用于机器人操作任务的机器人学数据集，由 LeRobot 框架创建，采用 Apache 2.0 许可证。

基本信息

• 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/Grigorij/Domino_sum
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 创建工具: LeRobot

数据集规模

• 总片段数 (Episodes): 49
• 总帧数 (Frames): 64,960
• 总任务数 (Tasks): 2
• 采样频率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 数据划分: 训练集 (train) 包含全部 49 个片段

数据特征

数据集包含以下特征：

• 动作 (action): 6 维浮点数，包含机器人各关节位置与夹爪位置
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos
• 观察状态 (observation.state): 与动作维度相同的 6 维状态信息，反映当前机器人关节状态
• 观察图像 (observation.images): 两个摄像头视角：
  • front: 前视摄像头，分辨率 480×640，30 FPS，AV1 编码
  • arm: 机械臂视角摄像头，分辨率 480×640，30 FPS，AV1 编码
• 时间戳 (timestamp): 浮点数，记录帧时间
• 帧索引 (frame_index): 整数
• 片段索引 (episode_index): 整数
• 索引 (index): 整数
• 任务索引 (task_index): 整数

机器人类型

• 机器人类型: so_follower（一种跟随式机械臂平台）

数据存储格式

• 数据文件: Parquet 格式 (data/*/*.parquet)
• 视频文件: MP4 格式，使用 AV1 编码，存储于 videos/ 目录下