pick_place_50_episodes

该数据集使用LeRobot框架创建，包含66个片段、9929帧、1个任务和132个视频。数据存储为parquet文件，视频为mp4格式。数据集包含动作和观测状态特征，如机械臂位置和速度，以及来自前部和腕部摄像头的图像。视频分辨率为480x640，帧率为10fps。数据集结构详细，但未明确描述其具体用途或内容。

This dataset was created using the LeRobot framework, containing 66 segments, 9929 frames, 1 task, and 132 videos. The data is stored in Parquet files, while the videos are in MP4 format. The dataset includes action and observation state features such as robotic arm position and velocity, as well as images captured by the front and wrist-mounted cameras. The videos have a resolution of 480x640 and a frame rate of 10 fps. The dataset has a detailed structure, but its specific intended use or content is not explicitly described.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: lekiwi_client

数据集结构

• 总集数: 66
• 总帧数: 9929
• 总任务数: 1
• 总视频数: 132
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 10 fps
• 分割: 训练集 (0:66)

数据文件路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

• action:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [9]
  • 名称: arm_shoulder_pan.pos, arm_shoulder_lift.pos, arm_elbow_flex.pos, arm_wrist_flex.pos, arm_wrist_roll.pos, arm_gripper.pos, x.vel, y.vel, theta.vel
• observation.state:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [9]
  • 名称: 同action
• observation.images.front:
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 视频信息: 高度480, 宽度640, 编码av1, 像素格式yuv420p, 非深度图, 帧率10 fps, 3通道, 无音频
• observation.images.wrist:
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 视频信息: 同front
• timestamp:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• frame_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• episode_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• task_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

引用信息

• BibTeX: [More Information Needed]