taccap-g1-arrange-tabletop-items-0818
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
TacVerse创建时间：
2026-08-18
原始信息汇总
数据集总结：taccap-g1-arrange-tabletop-items-0818
基本信息
- 数据集名称：taccap-g1-arrange-tabletop-items-0818
- 任务类型：机器人操作（Robotics）
- 许可证：Apache-2.0
- 创建工具：LeRobot（Hugging Face 开源机器人学习框架）
- 机器人类型：bi_taccap_gripper（双臂TacCap夹爪机器人）
- 数据集版本：codebase v3.0
数据集规模
- 总片段数（Episodes）：203
- 总帧数（Frames）：406,574
- 任务数量：1（桌面物品整理）
- 帧率：30 FPS
- 数据文件大小：100 MB（Parquet 格式）
- 视频文件大小：200 MB（MP4 格式）
- 数据切分：全部 203 个片段用于训练（train），无验证/测试集
数据内容与格式
动作与状态特征（20维，float32）
动作（action）和机器人状态（observation.state）均包含以下 20 个维度：
- 左臂 TCP（工具中心点）：x, y, z, r1-r6（位置 + 六维姿态）
- 左夹爪位置：left_gripper.pos
- 右臂 TCP：x, y, z, r1-r6
- 右夹爪位置：right_gripper.pos
视觉观测（视频流，H.264 编码，30 FPS）
数据集包含 6 个摄像头视角：
| 视角名称 | 分辨率 | 说明 |
|---|---|---|
| left_tactile_left | 400×700×3 | 左臂左侧触觉摄像头 |
| left_tactile_right | 400×700×3 | 左臂右侧触觉摄像头 |
| left_wrist | 480×640×3 | 左腕相机 |
| right_tactile_left | 400×700×3 | 右臂左侧触觉摄像头 |
| right_tactile_right | 400×700×3 | 右臂右侧触觉摄像头 |
| right_wrist | 480×640×3 | 右腕相机 |
所有视频均采用 h264 编码、yuv420p 像素格式，无音频。
元数据字段
- timestamp：时间戳（float32）
- frame_index：帧索引（int64）
- episode_index：片段索引（int64）
- index：全局索引（int64）
- task_index：任务索引（int64）
数据存储结构
- 数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 分块大小：1000 帧/块
引用信息
bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }
使用说明
- 可通过 Hugging Face 的 LeRobot 可视化空间直接预览该数据集
- 数据集专用于双臂机器人桌面物品排列任务，包含丰富的触觉和视觉信息
- 适合用于机器人操作学习、双臂协同控制、触觉感知等相关研究
